马浩飞丨博客

Staple综合了局部特征HOG和全局特征颜色直方图用于目标跟踪的算法。此测试已经在win与ubuntu以及ros环境下完成，运行正常。

实现了上位机Ros noetic与STM32F1开发板的基于串口的相互通信。

基于A4988芯片驱动42步进电机，在STM32F1平台上进行测试，最高可以实现16细分。

由于现在一直在CSDN和自己的网站同步写博客记录，可是以前我都是在CSDN编辑器内直接码字上传，但这样的编辑方式很难受，我还是更喜欢像Typora的本地markdown编辑器，这样就需要有一个自己的图床，本地截图粘贴到markdown编辑器内，就会自动上传到自己的图床中。

西门子PLC自动化设计软件博途V15的安装教程。

博主本科期间各课程所用到的资料汇总，包括公共课（如线代、大物），专业课等等。由于多数为本校老师个人制作使用的PPT、知识点资料，因此请仅用于个人学习使用，谢谢。

SIFT是尺度不变特征转换，是一种用来检测和描述图像局部特征的算法。算法实际上是要在不同尺度空间中寻找极值点，并提取其位置、尺度和旋转不变量，这些关键点不会因光照、仿射变换和噪音而变化。主要实现步骤：（1）尺度空间极值检测；（2）关键点定位；（3）方向分配；（4）关键点描述和匹配。

由于最近实验室需要处理很多表格，因此使用python做了一个工具辅助处理。程序使用pyqt5作为图形界面，记录了从安装pyqt5，到设计界面，再到调用控件的代码，最后打包exe文件的全过程。

g2o（General Graphic Optimization）是一个基于图优化的库，将非线性优化与图论结合起来的理论，我们可以利用g2o求解任何可以表示为图优化的最小二乘问题。

Ceres是一个最小二乘问题求解库，我们只需要定义待优化的问题，然后交给它计算即可。使用方法：1. 定义每个参数块。参数块就是简单的向量，也可以是四元数、李代数等特殊的结构……