马浩飞丨博客

西门子PLC自动化设计软件博途V15的安装教程。

博主本科期间各课程所用到的资料汇总，包括公共课（如线代、大物），专业课等等。由于多数为本校老师个人制作使用的PPT、知识点资料，因此请仅用于个人学习使用，谢谢。

SIFT是尺度不变特征转换，是一种用来检测和描述图像局部特征的算法。算法实际上是要在不同尺度空间中寻找极值点，并提取其位置、尺度和旋转不变量，这些关键点不会因光照、仿射变换和噪音而变化。主要实现步骤：（1）尺度空间极值检测；（2）关键点定位；（3）方向分配；（4）关键点描述和匹配。

由于最近实验室需要处理很多表格，因此使用python做了一个工具辅助处理。程序使用pyqt5作为图形界面，记录了从安装pyqt5，到设计界面，再到调用控件的代码，最后打包exe文件的全过程。

g2o（General Graphic Optimization）是一个基于图优化的库，将非线性优化与图论结合起来的理论，我们可以利用g2o求解任何可以表示为图优化的最小二乘问题。

Ceres是一个最小二乘问题求解库，我们只需要定义待优化的问题，然后交给它计算即可。使用方法：1. 定义每个参数块。参数块就是简单的向量，也可以是四元数、李代数等特殊的结构……

本人使用STM32F103C8T6最小系统板，当我在windows上调试好STM32程序并成功实现串口通信后。重启电脑后串口通信没有响应。

摄像头标定的目的是消除相机畸变，具体畸变原理可以参考之前的文章。usb摄像头在ros系统标定过程大致可以分成几个步骤。①安装usb_camera驱动包；②运行usb_cam读取usb摄像头图像；③下载打印棋盘格并进行摄像头标定。

本教程介绍Keil5 51版的下载安装方法，Keil5是一款非常友好和强大的C语言软件开发系统。Keil5提供了清晰直观的操作界面,而且使用起来十分的轻松便捷,并具备编译器、编译器、安装包和调试跟踪功能。

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