【C++笔记】封装的意义，结构体和类的区别
封装的意义将属性和行为作为一个整体，表现生活中的事物；将属性和行为加以权限控制。设计类时，属性和行为写在一起，表现事物，语法规范如下
【C++笔记】函数的用法：函数的默认参数、占位参数、函数重载
在C++中，函数的形参列表中的形参是可以有默认值的。如果给形参传入了数据，就用自己的数据；如果没有，就用默认值，但需要注意如果某个位置已经有了默认参数，那么从这个位置往后，必须都有默认值。
【ROS学习笔记】（十二）常用可视化工具
Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基域ROS软件框架的机器人平台。Rviz可以通过图形化的方式显示机器人传感器信息、机器人运动状态、环境信息等。
【ROS学习笔记】（十一）launch启动文件的使用方法
laubch文件的作用如下，通过XML文件实现多节点的配置和启动。同时可以自动启动ROS Master（不需要单独roscore）。
【ROS学习笔记】（十）ROS中的坐标系管理系统
TF功能包用来管理所有的坐标系。它可以记录十秒钟之内所有坐标系之间的关系，可以展示夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里。
【ROS学习笔记】（九）参数的使用与编程方法
在ROS Master中有一个Parameter Server参数服务器，它是一个全局字典，用来保存各种配置参数，配置参数是各个节点都可以全局访问的。
【ROS学习笔记】（八）服务数据的定义与使用
Client每Request一次数据请求，Server发送一次数据。数据格式为个人信息，如姓名、性别等。
【ROS学习笔记】（七）服务端Server的实现
Server端等待信号，每次接收到Client端的信号，海龟的运动状态就切换一次（运动→停止、停止→运动）。
【ROS学习笔记】（六）客户端Client的编程实现
通过程序，发布服务请求。即通过客户端的请求，发给服务端产生一个海龟，反馈回客户端。回到catkin_ws/src文件夹下，创建一个名为learning_service的功能包。
【ROS学习笔记】（五）话题消息的定义与使用
在ROS Master中，可以发布与订阅已经定义好的消息，比如海龟的运动、位姿等信息。但有时我们需要自己定义消息的类型。本节主要目的为定义一个Person个人信息，Publisher发布个人信息，Subscriber订阅个人信息。