马浩飞丨博客

在ROS_Master中，可以发布与订阅消息，ROS_Master内有两个节点，一个是Subscriber（turtlesim），一个是Publisher，发布者通过程序实现发布Message，Message的内容包括线速度、角度，通过Topic管道，传递给Subscriber，从而控制小海龟的运动。

ROS Master内有两个节点，一个是Subscriber(turtlesim)，一个是Publisher，发布者通过程序实现发布Message，Message的内容包括线速度、角度，通过Topic管道，传递给Subscriber，从而控制小海龟的运动。

工作空间是存放工程开发相关文件的文件夹，类似windows中使用ide时创建的工程。工作空间包含的文件夹包括……

roscore是用来启动ros master，是运行ros系统前首先运行的命令；rosrun是用来运行某个功能包内的某个节点的指令，有两个参数，第一个参数是功能包名，第二个参数是节点名。

ROS安装过程可见我的上一篇博客Ubuntu20.04安装ROS_Noetic。安装过程中rosdep_init出现【ERROR_cannot download_default_sources_list_from…Website_may_be down.】。rosdep_update，总是出现超时问题无法更新。最终找到了一种靠谱可用的方法。

添加ROS软件源，打开软件与更新，将下载选项前四个都选上。一定要确保都勾选上，不然后续安装时会出现依赖关系问题。然后执行以下命令添加软件源，并添加公钥。

我想通过VNC实现远程桌面连接树莓派。但是在网上搜索了许多相关博客，尝试了各种方法，但总是出现各种问题，终于功夫不负有心人，我最终找到了一种实现的方法。

尝试在Ubuntu上使用Picgo，在安装插件时总出现提示需要安装nodejs，按流程安装后也无法解决，因此重新安装了一遍nodejs。

进入Ubuntu官网下载支持树莓派的Ubuntu版本安装包。使用DiskGenius格式化SD卡，将所有扇区删除，然后格式化。下载官方烧录工具，镜像选择刚才下载的.xz文件，SD卡选择自己的卡，写入即可。然后进行ubuntu环境配置……

Ubuntu系统使用过程中遇到的问题汇总。