马浩飞丨博客

ROS Gazebo 6D机械臂抓取仿真实验

发表于2023-05-15|机器人机器人抓取|ROS•实验•抓取

使用Gazebo搭建6D机械臂仿真环境，并添加相机，然后实现抓取仿真实验。

【目标检测算法】YOLOV8代码复现

发表于2023-05-06|机器学习计算机视觉2D视觉算法|实验•目标检测•实例分割

使用经典的YOLO算法进行实例分割

【抓取姿态估计算法】RGB Matters论文笔记与复现

发表于2023-05-04|机器人机器人抓取|深度学习•实验•视觉•抓取

复现上交提出的RGB Matters算法。

抓取姿态估计算法调研

发表于2023-04-23|机器人机器人抓取|笔记•抓取姿态估计•视觉

调研近三年顶会顶刊上的抓取姿态估计的论文

Ubuntu系统资源占用情况查看

发表于2023-04-16|程序基础Linux|Ubuntu

在跑一些算法的时候，有时会需要看一下系统的资源占用情况，看看需不需要优化算法，或者可不可以开多线程，这就需要查看系统资源站能用情况。

【抓取算法】Contact GraspNet

发表于2023-04-07|机器人机器人抓取|深度学习•实验•视觉•抓取

复现NVIDIA提出的抓取估计算法Contact GraspNet

【6D位姿估计算法】Gen6D算法

发表于2023-03-29|机器学习计算机视觉物体位姿估计|深度学习•实验•视觉•位姿估计•Gen6D

算法复现

【6D位姿估计算法】GDRNPP算法

发表于2023-03-27|机器学习计算机视觉物体位姿估计|深度学习•实验•视觉•位姿估计•GDRNPP

一、GDR-Net: Geometry-Guided Direct Regression Network for Monocular 6D Object Pose Estimation 期刊 / 会议：CVPR2021 作者 / 机构：Gu Wang, Tsinghua University, BNRist 关键词：位姿估计；端到端时间：2021 代码：https://github.com/THU-DA-6D-Pose-Group/GDR-Net 1 目标问题提出一种端到端的位姿估计算法。 2 方法（1）网络架构首先向GDR-Net提供256x256的ROI图，预测出三个64x64的中间特征图稠密对应图$M_{2D-3D}$：将稠密坐标映射$M_{XYZ}$对跌倒2D像素坐标上得到，反映了对象的几何形状信息。表面区域注意图$M_{SRA}$：采用最远点采样从$M_{XYZ}$中到处，代表了对象的对称性。可见对象掩码$M_{vis}$ 使用一个简单的2D卷积Patch Pnp模块直接从特征图中回归6D对象姿态。Patch PnP模块由三个卷积层组成，然后用两个全 ...