一、目标功能

订阅者订阅海龟的位姿信息。

二、创建功能包

首先创建工作空间，参考【ROS学习笔记】（二）工作空间与功能包的创建

然后创建一个功能包

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cd ~/catkin_ws/src
catkin_creat_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

三、创建订阅者代码

进入功能包的src文件夹下，创建一个cpp文件（也可以在图形界面直接创建）

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cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/src
touch pose_subscriber.cpp
sudo gedit pose_subscriber.cpp

输入以下代码

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/***********************************************************************
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***********************************************************************/

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

代码思路：

  1. 初始化ROS节点
  2. 订阅需要的话题
  3. 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
  4. 在回调函数中完成消息处理

四、配置订阅者代码编译规则

  1. 设置需要编译的代码和生成的可执行文件

  2. 设置链接库

在Learning_topic/CMakeList.txt文件的Build下方（Install上方），添加代码如下

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add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)		#描述要把哪个程序文件编译成哪个可执行文件
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})	#把可执行文件和库做链接

五、编译并运行订阅者SubScriber

1. 编译

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cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

可以在[.bash]文件最后添加source语句，这样就不用每次再在终端输入source命令

sudo vim ~/catkin_ws
source /home/huffie/catkin_ws/devel/setup.bash

2. 运行

打开小海龟的仿真程序，运行subscriber，同时让小海龟动起来，可以看到姿态坐标在实时改变。

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roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic pose_subscriber
rosrun turtlesim turtle_teleop_key