工作空间的概念

工作空间是存放工程开发相关文件的文件夹，类似windows中使用ide时创建的工程。

工作空间包括的文件夹

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  1. src：代码空间
  2. build：编译空间，编译过程中的中间文件，一般用不到
  3. devel：开发空间，放置开发过程中的可执行文件、库等
  4. install：安装空间

创建工作空间

1. 创建工作空间

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mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

2. 编译工作空间

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cd ~/catkin_ws
catkin_make
catkin_make install #产生install文件夹

3. 设置环境变量

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source devel/setup.bash

4. 检查环境变量

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echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包

catkin_creat_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

1. 创建功能包

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cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

注：功能包要放在src文件夹下，同一个工作空间不能有同名的功能包

创建功能包后，在功能包test_pkg文件夹下有src、include文件夹和package.xml、CMakeLists.txt文件

(1)src文件夹：放置代码文件
(2)include文件夹：放置头文件
(3)package.xml：与功能包相关的信息
（如名字、版本号、许可证、作者信息、功能包的依赖信息等）
(4)CMakeLists.txt：描述功能包的编译规则

如果要写python代码，需要在程序包下新建scripts文件夹，并将python代码写在其中。

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mkdir scripts

2. 编译功能包

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cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

ps. 如果进行某些操作后重新编译工作空间出错时，可以尝试使用catkin_make clean