机器人研究者与工程实践者，研究触觉遥操作、力触觉机器人学习和第一人称人机技能学习。https://mahaofei.com/zh/blog/zh-CNhttps://mahaofei.com/zh/blog/ros-multi-machine-communication/https://mahaofei.com/zh/blog/ros-multi-machine-communication/两台Ubuntu系统（如台式机与机器人），通过网线连接，共享ROS节点。Tue, 18 Nov 2025 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/cloudflare-r2/https://mahaofei.com/zh/blog/cloudflare-r2/之前使用阿里云OSS 搭建个人图床，但是随着文章数量和图片数量增多，网站访问量增大，图床的流量也变大了，导致费用日益上升。因此考虑切换一个图床平台，找到了赛博大善人 Cloudflare 的 R2 存储桶可以提供免费 10G 存储，每月 1000 万次免费读取请求。Tue, 13 May 2025 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ecc7e7f2/https://mahaofei.com/zh/blog/ecc7e7f2/本文记录 Apple Vision Pro 开发环境的完整搭建流程，涵盖 Xcode 真机调试、Unity + PolySpatial 配置、Play to Device 串流、应用打包，以及 visionOS 空间类型与 Volume Camera 等基础概念。Tue, 11 Mar 2025 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/isaacsim-ik/https://mahaofei.com/zh/blog/isaacsim-ik/实现IsaacSim中实现笛卡尔空间控制（逆运动学）的方法。Thu, 06 Mar 2025 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ros2-urdf/https://mahaofei.com/zh/blog/ros2-urdf/使用ROS2+Rviz2可视化URDF文件，一个示例功能包以及完整修改教程。Thu, 27 Feb 2025 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ros2-command/https://mahaofei.com/zh/blog/ros2-command/最近在新的电脑上安装了Ubuntu22.04与ROS2 Humble，与时俱进，学习一下新的ROS2命令并总结下来，以便随时查看。Mon, 23 Dec 2024 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/zsh/https://mahaofei.com/zh/blog/zsh/Zsh 完全兼容 bash，支持各种智能命令补全功能，支持大量的界面主题和插件，效率和美观都极大的增强。Fri, 29 Nov 2024 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/isaacsim-intro/https://mahaofei.com/zh/blog/isaacsim-intro/NVIDIA Isaac Sim仿真环境的简介、安装、GUI和Python程序的基本使用介绍。Wed, 27 Nov 2024 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/cron/https://mahaofei.com/zh/blog/cron/由于某些需求（例如定时重启某个任务，定时推送更新博客，定时备份文件等），需要定时执行某些任务。Fri, 08 Nov 2024 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/usb_distinguish/https://mahaofei.com/zh/blog/usb_distinguish/Ubuntu 系统下为 USB 转串口设备分配稳定且自定义的设备名（如 /dev/gripper）Wed, 21 Aug 2024 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ea8ce298/https://mahaofei.com/zh/blog/ea8ce298/因为在项目涉及多设备代码同步问题，同一份代码同时存在于笔记本、台式机、工控机上，且在这些平台上都会需要进行代码调试。而且为了避免在实验设备上调试代码，许多不可控的因素可能导致代码丢失。因此需要一种平台代码同步和保存的方案。Thu, 25 Jul 2024 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/fr5-ag95/https://mahaofei.com/zh/blog/fr5-ag95/FR5 是与 UR5 构型相似的 6 自由度机械臂，本文介绍其 Python SDK 的基本运动控制方法。Tue, 09 Apr 2024 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/easyocr/https://mahaofei.com/zh/blog/easyocr/项目需要实现一个识别图片中文字、数字的小功能，因此找了比较好用的开源库easyocr，本文介绍其使用方法。Mon, 08 Apr 2024 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/omega7/https://mahaofei.com/zh/blog/omega7/Omega.7虚拟触觉力反馈操作主手的配置和基本程序使用Tue, 19 Mar 2024 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/act/https://mahaofei.com/zh/blog/act/斯坦福大学开发的双手模仿学习系统，包括一整套软硬件系统，实现低成本不精确硬件完成精细操作任务。Thu, 04 Jan 2024 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/hdf5/https://mahaofei.com/zh/blog/hdf5/HDF5数据文件格式的简单介绍与基本使用方法。Sun, 31 Dec 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/robomimic/https://mahaofei.com/zh/blog/robomimic/robomimic 是一个用于机器人从演示学习的框架，该项目提供了一系列机器人操作的演示数据和离线学习算法，可以让人们对任务和算法进行标准化测试。Tue, 26 Dec 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/standford-cs25/https://mahaofei.com/zh/blog/standford-cs25/Stanford CS25 V2中的一节课，由Google Brain工程师主讲的机器人学习主题课程。Sat, 23 Dec 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/doublecomputer-onekeyboard/https://mahaofei.com/zh/blog/doublecomputer-onekeyboard/Deskflow是一款能够让使用者仅用一套键盘鼠标，就同时操控多部计算机的免费工具软件。Wed, 13 Dec 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/doublesystem-onebluetooth/https://mahaofei.com/zh/blog/doublesystem-onebluetooth/本人安装了Ubuntu与Windows双系统，平时使用蓝牙鼠标与耳机，但是每次切换系统都需要重新配对设备，因此想要实现双系统配对。Tue, 12 Dec 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/mujoco/https://mahaofei.com/zh/blog/mujoco/将自定义机器人模型导入进Mujoco中，为后续强化学习搭建仿真环境基础。Sun, 03 Dec 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/obsidian/https://mahaofei.com/zh/blog/obsidian/介绍一种我自己一直在用的非常强大的笔记语法Markdown，以及基于markdown语法的编辑器Obsidian.Tue, 28 Nov 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/reskill/https://mahaofei.com/zh/blog/reskill/基于技能单元的强化学习方法，将任务分解为技能，建立技能与状态的映射关系，学习技能选择策略Fri, 24 Nov 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/dex/https://mahaofei.com/zh/blog/dex/香港中文大学刘云辉团队基于DDPG+BC改进的手术机器人强化学习方法Mon, 20 Nov 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/rl-buglist/https://mahaofei.com/zh/blog/rl-buglist/强化学习环境搭建，项目运行过程中可能遇到的bug与解决方法记录Mon, 13 Nov 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/lfd-rl-papers/https://mahaofei.com/zh/blog/lfd-rl-papers/基于强化学习的机器人动作模仿方法论文调研与笔记。Wed, 08 Nov 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/mimicplay/https://mahaofei.com/zh/blog/mimicplay/斯坦福大学李飞飞团队的通过观看人类动作进行长期模仿学习方法。Fri, 20 Oct 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/pcl/https://mahaofei.com/zh/blog/pcl/C++使用最广泛的点云库Thu, 19 Oct 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/nerf/https://mahaofei.com/zh/blog/nerf/Instant-NGP全称Instant Neural Graphics Primitives，它通过多分辨率哈希编码，解决了NeRF对全连接神经网络进行参数化时的效率问题，大大提升了网络的训练速度，使三维重建速度可以从几小时缩短到几秒钟。Mon, 09 Oct 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/lfd-motion-papers/https://mahaofei.com/zh/blog/lfd-motion-papers/从人类抓取物体的视频中学习机器人的动作生成与规划方法，相关的研究的调研。Wed, 06 Sep 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/lfd-grasp-papers/https://mahaofei.com/zh/blog/lfd-grasp-papers/从人类抓取物体的视频中学习机器人抓取的相关工作调研。Sat, 12 Aug 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ppo/https://mahaofei.com/zh/blog/ppo/介绍强化学习的一种基础算法，近端优化策略（Proximal Policy Optimization，PPO）Sun, 23 Jul 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ubuntu-screen-record/https://mahaofei.com/zh/blog/ubuntu-screen-record/Ubuntu上默认只能截屏不能截屏，且体验十分差，因此介绍两款个人常用的截屏和录屏软件。Thu, 25 May 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/gazebo-grasp/https://mahaofei.com/zh/blog/gazebo-grasp/使用Gazebo搭建6D机械臂仿真环境，并添加相机，然后实现抓取仿真实验。Sun, 14 May 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ros-buglist/https://mahaofei.com/zh/blog/ros-buglist/在使用ROS系统进行机器人实验中，遇到的各种错误信息汇总，不定时更新。Sun, 14 May 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/yolov8/https://mahaofei.com/zh/blog/yolov8/使用经典的YOLO算法进行实例分割Fri, 05 May 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/rgb-matters/https://mahaofei.com/zh/blog/rgb-matters/复现上交提出的RGB Matters算法。Wed, 03 May 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/6dgrasp-papers/https://mahaofei.com/zh/blog/6dgrasp-papers/调研近三年顶会顶刊上的抓取姿态估计的论文Sat, 22 Apr 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ubuntu-resource/https://mahaofei.com/zh/blog/ubuntu-resource/在跑一些算法的时候，有时会需要看一下系统的资源占用情况，看看需不需要优化算法，或者可不可以开多线程，这就需要查看系统资源站能用情况。Sat, 15 Apr 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/contact-graspnet/https://mahaofei.com/zh/blog/contact-graspnet/复现NVIDIA提出的抓取估计算法Contact GraspNetThu, 06 Apr 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/gen6d/https://mahaofei.com/zh/blog/gen6d/算法复现Tue, 28 Mar 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/gdrnpp/https://mahaofei.com/zh/blog/gdrnpp/Sun, 26 Mar 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/tensorboard/https://mahaofei.com/zh/blog/tensorboard/在深度学习训练过程中，我们必定会需要观察系统的Loss、Learning_rate等参数的变化，因此实时绘制曲线图是十分有必要的。本文就介绍了如何利用Pytorch的TensorBoard绘制曲线图。Wed, 22 Mar 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/eccv2020-2022/https://mahaofei.com/zh/blog/eccv2020-2022/检索阅读近三年ECCV6D位姿估计相关论文并进行记录Mon, 20 Mar 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/cvpr2020-2022/https://mahaofei.com/zh/blog/cvpr2020-2022/检索阅读近三年CVPR6D位姿估计相关论文并进行记录Tue, 14 Mar 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/densefusion-related/https://mahaofei.com/zh/blog/densefusion-related/检索了DenseFusion的被引论文，但是因为太多都没有开源代码，看了两篇就转向只关注顶会论文了。Mon, 13 Mar 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ubuntu-windows-fileshare/https://mahaofei.com/zh/blog/ubuntu-windows-fileshare/介绍在 Ubuntu 和 Windows 间设置共享文件夹，实现便捷的文件互传。Fri, 10 Mar 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/windows-ubuntu-fileshare/https://mahaofei.com/zh/blog/windows-ubuntu-fileshare/局域网内，共享win电脑上的某个文件夹，使局域网内其它系统可以直接访问Fri, 10 Mar 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ubuntu-onedrive/https://mahaofei.com/zh/blog/ubuntu-onedrive/之前一直使用坚果云做多设备同步，但是坚果云每个月只有1G流量，不够用。因此改到OneDrive，本文记录在Ubuntu上进行OneDrive的配置过程。Thu, 09 Mar 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/statistic-note4/https://mahaofei.com/zh/blog/statistic-note4/统计学习方法的学习笔记Fri, 03 Mar 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/terminator/https://mahaofei.com/zh/blog/terminator/一个比较好用的终端工具。Fri, 03 Mar 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/docker-install/https://mahaofei.com/zh/blog/docker-install/环境配置有时非常麻烦，而且有很多程序的依赖环境会和本地环境冲突，为了避免这些情况，docker就是一个比较好的解决方案。Thu, 02 Mar 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/opencv-multiversion/https://mahaofei.com/zh/blog/opencv-multiversion/由于跑一些项目的时候，由于时代问题，有些程序是使用opencv2写的，现在大家普遍都安装的opencv4，由于项目代码繁多，修改源码过于麻烦，因此考虑多版本opencv共存安装。Thu, 02 Mar 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/statistic-note3/https://mahaofei.com/zh/blog/statistic-note3/近邻算法，假设给定了一个训练数据集，其中实例类别已定。分类时，对新的实例，根据其k个最近邻的训练实例的类别， 通过多数表决等方式进行预测。因此，k近邻法不具有显式的学习过程。Mon, 13 Feb 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/sakurafrp/https://mahaofei.com/zh/blog/sakurafrp/不想使用向日葵和todesk等工具远程连接桌面，而且个人电脑和服务器也不在一个局域网下，想要远程连接服务器，因此考虑使用内网穿透。Sat, 04 Feb 2023 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/statistic-note2/https://mahaofei.com/zh/blog/statistic-note2/感知机是二类分类的线性分类模型，输入为实例的特征向量，输出为实例的类别，旨在求出将训练数据进行线性划分的分离超平面。Tue, 06 Dec 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/statistic-note1/https://mahaofei.com/zh/blog/statistic-note1/统计学习是关于计算机基于数据构建概率统计模型，并运用模型对数据进行预测与分析的一门学科。本文是对李航老师的《统计学习方法》一书学习笔记。Fri, 02 Dec 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/custom-linemod/https://mahaofei.com/zh/blog/custom-linemod/目前正在学习6D位姿估计算法，该领域最常用的数据集就是LineMod数据集，但是只在数据集上测试还是不够，想要实际应用还需要搭建自己的数据集。Sat, 17 Sep 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ffb6d/https://mahaofei.com/zh/blog/ffb6d/FFB6D相当于在特征提取阶段就将RGB和点云信息进行了融合，然后进行实例分割和关键点检测。Wed, 14 Sep 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/densefusion-paper/https://mahaofei.com/zh/blog/densefusion-paper/本文提出了一种异形架构，对两个数据源（RGB和深度图）进行分别处理，并用一种新型的dense fusion network提取像素级稠密特征，从中估计姿态。Sun, 11 Sep 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/pvnet/https://mahaofei.com/zh/blog/pvnet/尝试测试PVNet，中途放弃。Sun, 11 Sep 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/posecnn/https://mahaofei.com/zh/blog/posecnn/解决物体之间的遮挡和聚集增加的6D位姿估计的难度，通过主干网络加ICP点配对的方式实现位姿估计。Tue, 06 Sep 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/qt-note5/https://mahaofei.com/zh/blog/qt-note5/对机器人的软件开发的离不开ROS，可操作界面离不开Qt，本文介绍在Qt中调用ROS库的方法。Fri, 02 Sep 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/qt-note4/https://mahaofei.com/zh/blog/qt-note4/介绍了Qt中的模态/非模态对话框，以及标准对话框。Thu, 01 Sep 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/qt-note3/https://mahaofei.com/zh/blog/qt-note3/介绍了QMainWindow相关的实现方法，包括菜单栏、工具栏、状态栏、铆接部件、中心部件等。Wed, 31 Aug 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/qt-note1/https://mahaofei.com/zh/blog/qt-note1/介绍了QT的基础，并给出了QT第一个程序的创建过程（空窗口与按钮）。介绍了信号和槽的概念与最简单的按下按钮关闭窗口功能的实现。Fri, 26 Aug 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/qt-note2/https://mahaofei.com/zh/blog/qt-note2/信号与槽是QT中最重要的概念之一，信号与槽可以实现发送端和接收端的信号传输，是qt各种操作的基础。Fri, 26 Aug 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/deeplearning-note9/https://mahaofei.com/zh/blog/deeplearning-note9/目标检测的基本实现方法，从目标定位开始，总结了特征点检测、目标检测、滑动窗口法、NMS非极大抑制等目标检测的算法。Sat, 20 Aug 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/deeplearning-note8/https://mahaofei.com/zh/blog/deeplearning-note8/本文介绍了一些经典的神经网络模型，包括实现LeNet-5，AlexNet，VGG-16，ResNet，Inception网络等的网络结构。Fri, 19 Aug 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/deeplearning-note7/https://mahaofei.com/zh/blog/deeplearning-note7/为什么神经网络对图片进行分析时经常使用卷积，为什么会有padding和stride，池化层和全连接层的作用是什么？Wed, 17 Aug 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/deeplearning-note6/https://mahaofei.com/zh/blog/deeplearning-note6/介绍了神经网络中一些常用参数的选择原则和大概范围，以及BN和softmax的基本原理。Sat, 13 Aug 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/linemod/https://mahaofei.com/zh/blog/linemod/LineMod算法是Hinterstoisser等人在2011年提出的，通过采用模板匹配的方法，解决了杂乱场景下少纹理三维物体的实时监测与6D位姿估计定位问题。Fri, 12 Aug 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/deeplearning-note5/https://mahaofei.com/zh/blog/deeplearning-note5/本文介绍了最常用的几种优化算法，从划分子集mini-batch开始，介绍了动量梯度下降法Momentum，RMSprop，以及两者的结合体Adam，几种方法的实现方法和基本原理。Mon, 08 Aug 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/algorithm-time/https://mahaofei.com/zh/blog/algorithm-time/解释时间复杂度如O(n)的概念，以及相关时间复杂度的计算方法。Mon, 01 Aug 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/deeplearning-note4/https://mahaofei.com/zh/blog/deeplearning-note4/改善神经网络的训练效果有很多方面，比如避免欠拟合和过拟合，利用正则化等等。不同的方法其作用效果也不同。Mon, 25 Jul 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/deeplearning-note3/https://mahaofei.com/zh/blog/deeplearning-note3/深度学习的线性回归，基本的优化算法，以及Softmax回归和损失函数的实现。Tue, 19 Jul 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/deeplearning-note2/https://mahaofei.com/zh/blog/deeplearning-note2/介绍了使用pytorch和pandas实现基本数据的操作方法，以及使用torch进行基本线性代数运算、求导计算的方法。Mon, 18 Jul 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/pdf-remove-waterprint/https://mahaofei.com/zh/blog/pdf-remove-waterprint/使用福昕PDF编辑器进行去水印操作，包括常规水印、背景水印、文字水印，以及其它水印的去除方法。Sun, 17 Jul 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ubuntu-install/https://mahaofei.com/zh/blog/ubuntu-install/记录一次ubuntu安装后的配置过程，这些天装了双系统，在树莓派上也鼓捣过，总结如下。Tue, 05 Jul 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/colmap/https://mahaofei.com/zh/blog/colmap/COLMAP是一种通用的运动结构(SfM)和多视图立体(MVS)工具，具有图形和命令行界面。OpenMVS是目前的三维重建的框架中，复原效果较好的，而且提供自动化的脚本。Mon, 04 Jul 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/python-note5/https://mahaofei.com/zh/blog/python-note5/Python具有非常丰富有用的内建模块和第三方模块，可以快速方便的实现很多常用功能。Fri, 01 Jul 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/python-note4/https://mahaofei.com/zh/blog/python-note4/本文总结了python读写文件的基本操作，以及常用的os对目录和文件的常用操作，如路径获取、路径拼接、文件重命名、文件移动等。总结了常用的JSON。Thu, 30 Jun 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/python-note3/https://mahaofei.com/zh/blog/python-note3/在程序运行过程中，总会遇到各种各样的错误。有的错误是程序编写有问题造成的，有的错误是用户输入造成的，还有的错误是完全无法在程序运行过程中预测的，Python内置了一套异常处理机制，来帮助我们进行错误处理。Wed, 29 Jun 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/python-note2/https://mahaofei.com/zh/blog/python-note2/总结了类的基本使用方法；封装、继承、多态的特点与应用实例；以及面向继承的高级特性如多重继承、定制类等概念。Tue, 28 Jun 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/python-note1/https://mahaofei.com/zh/blog/python-note1/在python中代码越少越好，越简单越好。基于这一思想，python中设计了许多非常有用的高级特性，如列表生成式，生成器，匿名函数，装饰器等。Mon, 27 Jun 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/3d-reconstruction/https://mahaofei.com/zh/blog/3d-reconstruction/三维重建是用相机拍摄真实世界的物体、场景，通过计算机视觉技术进行处理，从而得到物体的三维模型。主要涉及技术包括：多视图立体几何、深度图估计、点云处理、网格重建和优化、纹理贴图、马尔可夫随机场、图像分割等。Fri, 24 Jun 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-curve/https://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-curve/在Robotstudio中导入一个CAD模型，如汽车外壳等复杂曲面模型。使用Robotstudio进行路径规划，实现机械臂的汽车外壳的喷漆功能。Thu, 23 Jun 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/deeplearning-buglist/https://mahaofei.com/zh/blog/deeplearning-buglist/在跑深度学习代码，进行训练和预测过程中，肯定会遇到各种报错，本文总结了本人遇到的一些errors总结在这里，不定时更新。Fri, 10 Jun 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/maskrcnn/https://mahaofei.com/zh/blog/maskrcnn/Mask R-CNN是He Kaiming大神2017年的力作，其在进行目标检测的同时进行实例分割，取得了出色的效果。Fri, 10 Jun 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/deeplearning-note1/https://mahaofei.com/zh/blog/deeplearning-note1/笔者从零开始学习深度学习的笔记，本章介绍深度学习最最底层的数学思路，以及基于回归的简单的深度学习的算法思路和相关代码。Thu, 19 May 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/deeplearning-basic/https://mahaofei.com/zh/blog/deeplearning-basic/总结了一些新手会在入门深度学习过程中遇到的不理解的概念。Mon, 16 May 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/channel/https://mahaofei.com/zh/blog/channel/一般channels的含义是，每个卷积层中卷积核的数量。最初输入的图片样本的channels，取决于图片类型，比如RGB；卷积操作完成后输出的out_channels，取决于卷积核的数量。此时的out_channels也会作为下一次卷积时的卷积核的in_channels。Sun, 15 May 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/convolution/https://mahaofei.com/zh/blog/convolution/卷积操作其实就是每次取一个特定大小的矩阵，然后将其对输入矩阵依次扫描并进行内积的运算过程。Sun, 15 May 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/cuda/https://mahaofei.com/zh/blog/cuda/Anaconda + CUDA + TensorFlow2 + Keras的深度学习环境搭建过程。Sun, 15 May 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/pytorch/https://mahaofei.com/zh/blog/pytorch/常用深度学习环境 Pytorch 的安装教程。Sun, 15 May 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ieee-format/https://mahaofei.com/zh/blog/ieee-format/IEEE的论文撰写规范总结Mon, 25 Apr 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/latex-basic/https://mahaofei.com/zh/blog/latex-basic/Latex基础笔记Mon, 25 Apr 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/latex-formula/https://mahaofei.com/zh/blog/latex-formula/由于在博客撰写中用到了许多公式的输入，每次遇到不会的Latex语法都要现查，很费劲，因此在这里总结一下。Mon, 25 Apr 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/numpy/https://mahaofei.com/zh/blog/numpy/关于使用Numpy进行一些数组操作的函数方法记录与部分例程，包括数组的创建、切片索引、数组的基本操作（转置、连接、排序、展开等），以及数组运算的一些基本函数的使用方法。Sat, 23 Apr 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/anaconda/https://mahaofei.com/zh/blog/anaconda/我们想要在电脑上安装许多不同版本的python，或者想要让python环境中只存在用到的包方便对程序打包发布，这些情况都需要我们创建python虚拟环境，Anaconda就是一个这样管理python环境的工具。Thu, 21 Apr 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/bachelor-thesis/https://mahaofei.com/zh/blog/bachelor-thesis/博主在写毕业设计过程中遇到过的格式问题汇总，仅供参考。Tue, 19 Apr 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ros-aruco/https://mahaofei.com/zh/blog/ros-aruco/识别Aruco位姿的功能包，安装、测试与使用说明。Sun, 17 Apr 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/video-download/https://mahaofei.com/zh/blog/video-download/使用You-get工具，Github上的一个项目，可以下载大多数主流网站的视频，图片、音频。支持的网站包括YouTube、Twitter、Facebook、bilibili、AcFun、niconico、网易云音乐、酷狗音乐、qq音乐、爱奇艺、腾讯视频、抖音、快手、知乎等等。Thu, 07 Apr 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/staple/https://mahaofei.com/zh/blog/staple/Staple综合了局部特征HOG和全局特征颜色直方图用于目标跟踪的算法。此测试已经在win与ubuntu以及ros环境下完成，运行正常。Mon, 04 Apr 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ros-stm32/https://mahaofei.com/zh/blog/ros-stm32/实现了上位机Ros noetic与STM32F1开发板的基于串口的相互通信。Sun, 27 Mar 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/alioss/https://mahaofei.com/zh/blog/alioss/由于现在一直在CSDN和自己的网站同步写博客记录，可是以前我都是在CSDN编辑器内直接码字上传，但这样的编辑方式很难受，我还是更喜欢像Typora的本地markdown编辑器，这样就需要有一个自己的图床，本地截图粘贴到markdown编辑器内，就会自动上传到自己的图床中。Fri, 25 Mar 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/stm32-stepping-motor/https://mahaofei.com/zh/blog/stm32-stepping-motor/基于A4988芯片驱动42步进电机，在STM32F1平台上进行测试，最高可以实现16细分。Fri, 25 Mar 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/tia-portal/https://mahaofei.com/zh/blog/tia-portal/西门子PLC自动化设计软件博途V15的安装教程。Thu, 03 Feb 2022 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/sift/https://mahaofei.com/zh/blog/sift/SIFT是尺度不变特征转换，是一种用来检测和描述图像局部特征的算法。算法实际上是要在不同尺度空间中寻找极值点，并提取其位置、尺度和旋转不变量，这些关键点不会因光照、仿射变换和噪音而变化。主要实现步骤：（1）尺度空间极值检测；（2）关键点定位；（3）方向分配；（4）关键点描述和匹配。Mon, 20 Dec 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/pyqt5/https://mahaofei.com/zh/blog/pyqt5/由于最近实验室需要处理很多表格，因此使用python做了一个工具辅助处理。程序使用pyqt5作为图形界面，记录了从安装pyqt5，到设计界面，再到调用控件的代码，最后打包exe文件的全过程。Thu, 16 Dec 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/g2o/https://mahaofei.com/zh/blog/g2o/g2o（General Graphic Optimization）是一个基于图优化的库，将非线性优化与图论结合起来的理论，我们可以利用g2o求解任何可以表示为图优化的最小二乘问题。Sat, 23 Oct 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ceres/https://mahaofei.com/zh/blog/ceres/Ceres是一个最小二乘问题求解库，我们只需要定义待优化的问题，然后交给它计算即可。使用方法：1. 定义每个参数块。参数块就是简单的向量，也可以是四元数、李代数等特殊的结构……Fri, 22 Oct 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/stm32-serialbug/https://mahaofei.com/zh/blog/stm32-serialbug/本人使用STM32F103C8T6最小系统板，当我在windows上调试好STM32程序并成功实现串口通信后。重启电脑后串口通信没有响应。Thu, 21 Oct 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ros-usbcamera/https://mahaofei.com/zh/blog/ros-usbcamera/摄像头标定的目的是消除相机畸变，具体畸变原理可以参考之前的文章。usb摄像头在ros系统标定过程大致可以分成几个步骤。①安装usb_camera驱动包；②运行usb_cam读取usb摄像头图像；③下载打印棋盘格并进行摄像头标定。Tue, 19 Oct 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/keil5-c51/https://mahaofei.com/zh/blog/keil5-c51/本教程介绍Keil5 51版的下载安装方法，Keil5是一款非常友好和强大的C语言软件开发系统。Keil5提供了清晰直观的操作界面,而且使用起来十分的轻松便捷,并具备编译器、编译器、安装包和调试跟踪功能。Sat, 16 Oct 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/keil5-mdk/https://mahaofei.com/zh/blog/keil5-mdk/本教程介绍Keil5 MDK版的下载安装方法，Keil5是一款非常友好和强大的C语言软件开发系统。Keil5提供了清晰直观的操作界面,而且使用起来十分的轻松便捷,并具备编译器、编译器、安装包和调试跟踪功能。Sat, 16 Oct 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/gazebo-car/https://mahaofei.com/zh/blog/gazebo-car/利用xacro描述文件创建差速小车模型，通过gazebo仿真此模型，然后利用libgazebo_ros_diff_drive.so插件控制小车的运动，最后实现了通过键盘按键，控制gazebo环境中的小车运动。Thu, 14 Oct 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/labview-2020/https://mahaofei.com/zh/blog/labview-2020/LabVIEW2020 中文版安装教程，提供阿里云盘链接与详细安装教程。资源仅供学习参考，请勿用于商业用途！Tue, 12 Oct 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/opencv-pythonversion/https://mahaofei.com/zh/blog/opencv-pythonversion/在调用opencv安装包时，会出现ImportError No module named cv2的问题。我确定我已经安装了opencv，查阅资料后发现是因为安装opencv是会安装的python版本，与系统默认使用的版本不一致，才会导致找不到模块。Mon, 11 Oct 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/urdf/https://mahaofei.com/zh/blog/urdf/为什么要创建机器人的三维模型，原因在于机器人机器人仿真工具可以帮助我们体现发现设计中的一些关键错误。而模型仿真的含义，在于我们创建的是机器人模型，因此不一定和实际机器人长得一模一样。但因为是仿真，所以模型必须具备所有的真实硬件特点。Sat, 09 Oct 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/camera-distortion/https://mahaofei.com/zh/blog/camera-distortion/首先介绍了针孔相机的成像原理以及实际坐标和像素坐标的转换方法。然后根据实际相机存在的一些问题，引入了畸变模型，并给出了去畸变的公式方法以及详细示例程序。Fri, 08 Oct 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/connect-world/https://mahaofei.com/zh/blog/connect-world/介绍如何查阅各种网站所收录的文献，及其下载方法。以及各大期刊的影响因子查询方法。Tue, 05 Oct 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/postgraduate-recommand-experience/https://mahaofei.com/zh/blog/postgraduate-recommand-experience/保研结束了一段时间了，在这里做了一下总结，并给出了一些建议，希望看到此文章的学弟学妹们有所收获。Tue, 05 Oct 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/postgraduate-recommand-question/https://mahaofei.com/zh/blog/postgraduate-recommand-question/能找到这篇文章说明你真的有认真在看，加油！相信你一定能收获最好的结果！Tue, 05 Oct 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/baidunetdisk-download/https://mahaofei.com/zh/blog/baidunetdisk-download/使用油猴插件+IDM直链下载实现百度网盘不限速下载。Mon, 04 Oct 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ros-basic/https://mahaofei.com/zh/blog/ros-basic/本文从创建工作空间和功能包开始，介绍了其创建步骤和编译方法，并详细汇总了ros的常用指令。然后分别通过具体案例详细讲解了节点、服务、启动文件以及动态参数的创建方法和使用效果。Wed, 15 Sep 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/cmake/https://mahaofei.com/zh/blog/cmake/CMake是一一个跨平台的开源元构建系统,可以构建、测试和打包软件。它可以用来支持多种本地编译环境。越来越多的项目正在使用cmake作为其构建工具，这也使得cmake正在成为一个主流的构建体系。Mon, 13 Sep 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/opencv-knn/https://mahaofei.com/zh/blog/opencv-knn/KNN算法，即K最近邻算法，其原理是当要预测一个新的值x的时候，根据离他最近的K个点大多属于什么类别来判断x属于哪个类别。同理可类比到图像识别方面。Sat, 11 Sep 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/opencv-digit-recognize/https://mahaofei.com/zh/blog/opencv-digit-recognize/本文的目标是实现识别摄像头图像中的数字。实际应用场景包括 车牌号识别 ，部分竞赛的 A4纸打印数字识别 。摄像头数字识别分为两个步骤：1. 提取图像中的ROI区域，如截取车牌的矩形区域，或截取A4纸的图像。2. 对ROI区域进行数字识别。数字识别相对来说较为简单，先介绍数字识别的方法和原理。Wed, 08 Sep 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/hexo-followme/https://mahaofei.com/zh/blog/hexo-followme/网络上比较多的是Fork me on Github效果，其实要实现Follow me on CSDN原理是一样的。只需要将想要的效果图片下载下来ps一下，然后再上传到某个图床（或者说上传到CSDN），就可以得到此图片的url，替换到代码中即可。Mon, 16 Aug 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/hexo-sidebar/https://mahaofei.com/zh/blog/hexo-sidebar/由于next主题经过了几次更新，查阅了许多资料都说要修改custom.styl这个配置文件，但是我的主题内没有此文件，经过翻阅大量的资料，终于找到了侧边栏的配置文件位置。Mon, 16 Aug 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/hexo-next/https://mahaofei.com/zh/blog/hexo-next/在Hexo中一般有两个_config.yml文件，一个在根目录下，我称之为网站配置文件，一个在主题目录中，我称之为主题配置文件。文章介绍了主题更换、菜单设置、侧边栏设置、作者头像、社交连接、网站名称、作者名字、中英文切换、主页显示文章数、翻译设置等设置。Sun, 15 Aug 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/hexo-toc/https://mahaofei.com/zh/blog/hexo-toc/首先创建目录页与标签页，创建方法如下。然后在source\_posts目录中创建.md文件即新建了一篇博客，在文章的开头部分添加如下代码即可为文章设置目录与标签，各部分作用见注释。Sun, 15 Aug 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note15/https://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note15/首先需要到opencv的github网站上下载`opencv/samples/dnn/face_detector/`中所有的文件，并覆盖到本地的目录中。然后用记事本打开weights.meta4文件，下载其中两个url对应的文件。Fri, 13 Aug 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note14/https://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note14/均值滤波用到的是图像卷积原理。由下图所示，卷积核为三阶单位矩阵时，进行均值滤波，原图像的每个三阶子矩阵都会求其均值，并将均值赋给中间的元素。Thu, 12 Aug 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note13/https://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note13/图像直方图是图像像素值的统计学特征、计算代价较小，具有图像平移、旋转、缩放不变性等众多优点，广泛地应用于图像处理的各个领域，特别是灰度图像的阈值分割、基于颜色的图像检索以及图像分类、反向投影跟踪。常见的分为灰度直方图和颜色直方图。Wed, 11 Aug 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note12/https://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note12/在图像处理中，读取视频并进行处理是必不可少的操作，在OpenCV中，读取摄像头的视频所用到的主要函数为 capture()。本文介绍了使用OpenCV读取摄像头视频的方法，以及对摄像头视频进行存储操作的函数实现过程以及具体的解释。Mon, 26 Jul 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note11/https://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note11/常见的图像变换方法包括图像的放缩、图像的翻转、图像的旋转等。在OpenCV中，这些图像变换操作都有着其对应的函数。通过对函数定义的解释以及具体例子，介绍各种图像变换的方法。Sun, 25 Jul 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note10/https://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note10/归一化就是要把需要处理的数据经过处理后（通过某种算法）限制在一定范围的之内。为了后面数据处理的方便，其次是保证程序运行时收敛加快。Sat, 24 Jul 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note9/https://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note9/主要介绍了OpenCV中键盘和鼠标的响应方法，其中用到的各种函数，以及函数各个参数的解释。利用鼠标和键盘的响应编写了一些有趣的小程序。Fri, 23 Jul 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note8/https://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note8/C和C++中提供了rand() 和srand()函数用于产生随机数，使用C++编写OpenCV代码时也可以使用。同时OpenCV自身也提供了生成随机数的类RNG，使用起来也十分方便，本文主要介绍RNG的使用方法，以及基于RNG生成的随机数，绘制随机线条的方法。Thu, 22 Jul 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note7/https://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note7/本文介绍了使用C++与OpenCV4完成矩形、圆形、直线、椭圆的绘制方法，重点总结了OpenCV内置函数（如rectangle()、circle()、line()、ellipse()）的定义以及各参数的作用，并给出了示例程序作为参考。此外本文还总结了多边形的绘制方法，包括多边形边框的绘制函数polylines()、多边形填充函数fillPoly()、绘制多个多边形的函数drawContours()等。Wed, 21 Jul 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note6/https://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note6/绿幕图像的背景替换需要经历①色彩空间转换、②提取绿幕区域、③反转绿幕区域、④复制图像，其中遇到的各种函数和代码也都在本文有详细介绍。Tue, 20 Jul 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note5/https://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note5/图像通道的分离后输出的多通道序列一般使用 std::vector mv; 来存储，mv[0]、mv[1]、mv[2]、分别对应BGR三个通道。但是现在显示的相当于是三张单通道的图像，也就相当于三张灰度图像。要想让三张图像恢复直观意义上的色彩，就需要使用下面通道合并的方法了。Mon, 19 Jul 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note4/https://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note4/OpenCV中使用 createTrackbar() 来创建滚动条，函数的使用方法如下，各个参数的作用也在下面的表格中给出。Sun, 18 Jul 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note3/https://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note3/图像的像素操作包括读写操作、算数操作、逻辑运算操作等。像素的操作方式不仅多样，对于灰度图的操作和对彩色图的操作也有各自的特点。对像素点的操作可以使我们访问图像的每一个像素点，实现许多意想不到的功能。Sat, 17 Jul 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note2/https://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note2/色彩空间转换函数：cvtColor。GRAY：指灰度，只有一个参数灰度值Channel。BGR：指BGR颜色空间，以红绿蓝三基色(0~255)为基础，叠加形成各种颜色。HSV：指六角椎体模型，色调Hue用角度度量（0~180），饱和度Saturation（0 ~ 255），亮度Value（0 ~ 255）。Fri, 16 Jul 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note1/https://mahaofei.com/zh/blog/opencv-note1/首先下载并解压OpenCV。建议到opencv的官网下载windows版本的安装包。如果觉得下载速度过慢，我也把opencv4.5.2安装包上传了阿里云https://www.aliyundrive.com/s/VGkaM7vyuck 注意解压的路径，一定要是一个英文路径Thu, 15 Jul 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/proteus89/https://mahaofei.com/zh/blog/proteus89/状态机是在工程应用中使用最多的设计模型。使用状态机，我们可以很容易的实现程序流程图中的判断、分支。Labview状态机是由一个While循环、一个条件结构和一个移位寄存器组成的。Mon, 26 Apr 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/labview-statemachine/https://mahaofei.com/zh/blog/labview-statemachine/状态机是在工程应用中使用最多的设计模型。使用状态机，我们可以很容易的实现程序流程图中的判断、分支。Labview状态机是由一个While循环、一个条件结构和一个移位寄存器组成的。Mon, 19 Apr 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/labview-subvi/https://mahaofei.com/zh/blog/labview-subvi/程序设计中很重要的一个思想就是模块化思想，也就是将程序划分为若干个区块，这样对程序某个区块进行修改就不会影响到其它区块。在Labview中，我们通过子VI来实现模块化的编程。Mon, 19 Apr 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/labview-draw/https://mahaofei.com/zh/blog/labview-draw/二维图片控件可实现像素级控制，能用于创建几乎任何图形对象。如需在二维图片控件中显示图像，必须通过编程向该控件写入一个图像。可使用图片函数VI进行绘制。Wed, 14 Apr 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/labview-sin/https://mahaofei.com/zh/blog/labview-sin/移位寄存器用于将上一次循环产生的值传递至下一次循环。移位寄存器以成对接线端的形式出现，分别位于循环两侧的边框上，位置相对。移位寄存器需要初始化，即需要设置移位寄存器传递给第一次循环的值。Mon, 12 Apr 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/eigen/https://mahaofei.com/zh/blog/eigen/Eigen是一个C++开源的线性代数库，提供了快速的矩阵线性代数运算，解方程等功能。许多上层软件库也使用Eigen进行矩阵运算。Eigen是一个纯用头文件搭建起来的库，因此使用的时候，只需要引用它的头文件即可，不需要链接库文件。Sun, 11 Apr 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/slam-rotation/https://mahaofei.com/zh/blog/slam-rotation/两个坐标系之间的旋转、平移关系，统称为坐标系之间的变换关系。机器人运动过程中，往往会设定一个惯性坐标系（即世界坐标系），可以认为它是固定不动的。机器人则是一个移动坐标系。Fri, 09 Apr 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/labview-3dsurface/https://mahaofei.com/zh/blog/labview-3dsurface/花瓶这种回转曲面生成的本质是轮廓沿引导线扫描。而对于花瓶来说，其生成方法就是一个圆沿一条曲线进行扫描。圆的生成方法如下：循环总数为360，对应360度，i则对应从0~360的每一角度。Wed, 07 Apr 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/labview-circle/https://mahaofei.com/zh/blog/labview-circle/for循环是固定次数的循环，其也有条件接线端，可以提前结束while循环，相当于C语言的break语句。for循环与数组操作是密不可分的，for循环最重要的功能就是处理数组数据。Mon, 05 Apr 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/proteus-220to5/https://mahaofei.com/zh/blog/proteus-220to5/所使用元器件包括仿真电源、变压器、桥式整流器、无极电容、电解电容、三端稳压芯片。接线方法如图。Mon, 05 Apr 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/slam-intro/https://mahaofei.com/zh/blog/slam-intro/对于一个移动机器人来说，我们往往需要它知道两件事，我在什么地方（定位），周围环境是什么样（建图）。Sat, 27 Mar 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/html-note6/https://mahaofei.com/zh/blog/html-note6/某个元素可以自由的在一个盒子内移动位置，并且压住其他盒子。当滚动窗口时，某些模块是固定在屏幕中的某个位置。以上两个效果通过标准流和浮动都无法快速实现，此时需要定位来实现。Wed, 17 Mar 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/html-vscode/https://mahaofei.com/zh/blog/html-vscode/Emmet语法的前身是Zen coding，它使用缩写来提高html/css的编写速度，vscode内部已经集成该语法Tue, 16 Mar 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/html-note5/https://mahaofei.com/zh/blog/html-note5/CSS提供了三种传统布局方式：普通流（标准流）、浮动、定位。三种布局方式都是用来摆放盒子的，盒子摆放到合适的位置，布局自然就完成了。实际开发中，一个页面基本都包含了这三种布局方式（移动端有新的布局方式）Mon, 15 Mar 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/html-note4/https://mahaofei.com/zh/blog/html-note4/网页布局学习有三大核心，盒子模型，浮动和定位，学习盒子模型可以帮助我们很好的布局页面。网页布局过程：先准备好相关的网页元素，利用CSS设置盒子样式，然后摆放到相应位置，往盒子里面装内容。Sun, 14 Mar 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/html-note3/https://mahaofei.com/zh/blog/html-note3/CSS中根据选择器的类型把选择器分为基础选择器和复合选择器，复合选择器是建立在基础选择器之上，对基本选择器进行组合而成的。通过CSS背景属性可以为页面内元素添加背景样式背景属性可以设置背景颜色、背景图片、背景平铺、背景图片位置、背景图像固定等。Sat, 13 Mar 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/html-note2/https://mahaofei.com/zh/blog/html-note2/CSS的主要使用目的就是美化网页，布局页面。只用HTML时，网页显示效果很不好看。CSS也是一种标记语言，主要用于设置HTML页面中的文本内容（字体、大小、对齐方式等）、图片的外形（宽高、边框样式、边距等）以及版面的布局和外观显示样式。Fri, 12 Mar 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/html-note1/https://mahaofei.com/zh/blog/html-note1/HTML是用来描述网页的一种语言。HTML指超文本标记语言。HTML不是编程语言，是一种标记语言。HTML标题、段落、链接、图像的使用方法。元素、属性、格式化；链接、样式、表格；列表、块、布局、表单的创建方法。Thu, 11 Mar 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/cpp-note8/https://mahaofei.com/zh/blog/cpp-note8/程序运行时产生的数据都属于临时数据，程序一旦运行结束都会被释放。通过文件可以将数据持久化，C++中对文件操作需要包含头文件#include。Wed, 10 Mar 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/cpp-note7/https://mahaofei.com/zh/blog/cpp-note7/继承是面向对象的三大特性之一。定义类时，下级别的成员除了拥有上一级的共性，还有自己的特性。Tue, 09 Mar 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/cpp-note6/https://mahaofei.com/zh/blog/cpp-note6/运算符重载的目的是对已有的运算符重新定义，赋予其另一种功能，以适应不同的数据类型。包括加号、左移、递增、赋值、关系、函数调用等运算符重载。Mon, 08 Mar 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/cpp-note5/https://mahaofei.com/zh/blog/cpp-note5/有些私有属性，可需要让类外特殊的一些函数或类进行访问，就需要利用友元。友元的关键字为fiend。友元的三种实现方法全局函数做友元、类做友元、成员函数做友元。Sun, 07 Mar 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/cpp-note4/https://mahaofei.com/zh/blog/cpp-note4/C++中，类内的成员变量和成员函数分开存储，只有非静态成员变量才属于类的对象。每一个非静态成员函数只会产生一份函数实例，也就是多个同类型的对象会共用一块代码，而代码如何区分哪个对象调用自己。这里就用到了this指针。Sat, 06 Mar 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/cpp-note3/https://mahaofei.com/zh/blog/cpp-note3/每个对象需要有初始设置以及对象销毁前的清理数据的设置。对象的初始化和清理是两个非常重要的安全问题。一个对象或变量没有初始状态，对其使用后果未知；使用完一个对象或变量，没有及时清理，也会造成一定的安全问题。Fri, 05 Mar 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/cpp-note2/https://mahaofei.com/zh/blog/cpp-note2/封装的意义将属性和行为作为一个整体，表现生活中的事物；将属性和行为加以权限控制。设计类时，属性和行为写在一起，表现事物，语法规范如下Thu, 04 Mar 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/cpp-note1/https://mahaofei.com/zh/blog/cpp-note1/在C++中，函数的形参列表中的形参是可以有默认值的。如果给形参传入了数据，就用自己的数据；如果没有，就用默认值，但需要注意如果某个位置已经有了默认参数，那么从这个位置往后，必须都有默认值。Wed, 03 Mar 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ros-note12/https://mahaofei.com/zh/blog/ros-note12/Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基域ROS软件框架的机器人平台。Rviz可以通过图形化的方式显示机器人传感器信息、机器人运动状态、环境信息等。Tue, 02 Mar 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ros-note11/https://mahaofei.com/zh/blog/ros-note11/laubch文件的作用如下，通过XML文件实现多节点的配置和启动。同时可以自动启动ROS Master（不需要单独roscore）。Mon, 01 Mar 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ros-note10/https://mahaofei.com/zh/blog/ros-note10/TF功能包用来管理所有的坐标系。它可以记录十秒钟之内所有坐标系之间的关系，可以展示夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里。Sun, 28 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ros-note8/https://mahaofei.com/zh/blog/ros-note8/Client每Request一次数据请求，Server发送一次数据。数据格式为个人信息，如姓名、性别等。Sat, 27 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ros-note9/https://mahaofei.com/zh/blog/ros-note9/在ROS Master中有一个Parameter Server参数服务器，它是一个全局字典，用来保存各种配置参数，配置参数是各个节点都可以全局访问的。Sat, 27 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ros-note6/https://mahaofei.com/zh/blog/ros-note6/通过程序，发布服务请求。即通过客户端的请求，发给服务端产生一个海龟，反馈回客户端。回到catkin_ws/src文件夹下，创建一个名为learning_service的功能包。Thu, 25 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ros-note7/https://mahaofei.com/zh/blog/ros-note7/Server端等待信号，每次接收到Client端的信号，海龟的运动状态就切换一次（运动→停止、停止→运动）。Thu, 25 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ros-note5/https://mahaofei.com/zh/blog/ros-note5/在ROS Master中，可以发布与订阅已经定义好的消息，比如海龟的运动、位姿等信息。但有时我们需要自己定义消息的类型。本节主要目的为定义一个Person个人信息，Publisher发布个人信息，Subscriber订阅个人信息。Wed, 24 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ros-note3/https://mahaofei.com/zh/blog/ros-note3/ROS Master内有两个节点，一个是Subscriber(turtlesim)，一个是Publisher，发布者通过程序实现发布Message，Message的内容包括线速度、角度，通过Topic管道，传递给Subscriber，从而控制小海龟的运动。Tue, 23 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ros-note4/https://mahaofei.com/zh/blog/ros-note4/在ROS_Master中，可以发布与订阅消息，ROS_Master内有两个节点，一个是Subscriber（turtlesim），一个是Publisher，发布者通过程序实现发布Message，Message的内容包括线速度、角度，通过Topic管道，传递给Subscriber，从而控制小海龟的运动。Tue, 23 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ros-note2/https://mahaofei.com/zh/blog/ros-note2/工作空间是存放工程开发相关文件的文件夹，类似windows中使用ide时创建的工程。工作空间包含的文件夹包括……Mon, 22 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ros-note1/https://mahaofei.com/zh/blog/ros-note1/roscore是用来启动ros master，是运行ros系统前首先运行的命令；rosrun是用来运行某个功能包内的某个节点的指令，有两个参数，第一个参数是功能包名，第二个参数是节点名。Sun, 21 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ros-install/https://mahaofei.com/zh/blog/ros-install/添加ROS软件源，打开软件与更新，将下载选项前四个都选上。一定要确保都勾选上，不然后续安装时会出现依赖关系问题。然后执行以下命令添加软件源，并添加公钥。Fri, 19 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/rosdep/https://mahaofei.com/zh/blog/rosdep/ROS安装过程可见我的上一篇博客Ubuntu20.04安装ROS_Noetic。安装过程中rosdep_init出现【ERROR_cannot download_default_sources_list_from…Website_may_be down.】。rosdep_update，总是出现超时问题无法更新。最终找到了一种靠谱可用的方法。Fri, 19 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/nodejs/https://mahaofei.com/zh/blog/nodejs/尝试在Ubuntu上使用Picgo，在安装插件时总出现提示需要安装nodejs，按流程安装后也无法解决，因此重新安装了一遍nodejs。Wed, 17 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ubuntu-vnc/https://mahaofei.com/zh/blog/ubuntu-vnc/我想通过VNC实现远程桌面连接树莓派。但是在网上搜索了许多相关博客，尝试了各种方法，但总是出现各种问题，终于功夫不负有心人，我最终找到了一种实现的方法。Wed, 17 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/raspberrypi-ubuntu/https://mahaofei.com/zh/blog/raspberrypi-ubuntu/进入Ubuntu官网下载支持树莓派的Ubuntu版本安装包。使用DiskGenius格式化SD卡，将所有扇区删除，然后格式化。下载官方烧录工具，镜像选择刚才下载的.xz文件，SD卡选择自己的卡，写入即可。然后进行ubuntu环境配置……Tue, 16 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/ubuntu-buglist/https://mahaofei.com/zh/blog/ubuntu-buglist/Ubuntu系统使用过程中遇到的问题汇总。Mon, 15 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-install/https://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-install/网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1yUpRG146dUXC9Gj1D94AHw，提取码：rsaz。解压安装包，运行ABB RobotStudio 6.08.msi程序，按流程一步步安装。安装完成后再根据自己电脑，解压...Sat, 13 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/website-build-wordpress/https://mahaofei.com/zh/blog/website-build-wordpress/建设一个网站需要服务器和域名。本文介绍了服务器和域名购买和申请的全部过程，以及后续服务器配置，wordpress安装，直到博客顺利搭建的全过程，供参考。Sat, 13 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-stack/https://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-stack/首先导入一个IRB2600机器人，移动夹具的本地坐标原点，使原点位置为顶面中心（与法兰盘连接的部位）。对齐夹爪Smart组件的本地坐标和机器人末端法兰盘的坐标...Fri, 12 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-gripper/https://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-gripper/如果你有其它建模软件如Solidworks等做的夹具模型，可以导入到RobotStudio中。这里简单建模，主要展示动态夹具的创建流程。Wed, 10 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-collision/https://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-collision/单击创建碰撞检测进行创建，创建完成后，ObjectA与ObjectB为进行检测的两个组，如果两个组的物体发生碰撞，则会发生颜色变化。Tue, 09 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-trajectory/https://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-trajectory/本文在一个已经搭建好机械模型，同时完成机器人系统的创建后的机器人运行路径的创建过程。工程文件已上传到网盘，包括：初始工程文件（03Practice_init.rspag）、完成后的工程文件（03Practice.rspag）、模型文件。Mon, 08 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-doubleconveyer/https://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-doubleconveyer/首先搭建系统的机械结构。导入两个传送带，将第二个传送带以z轴旋转90°，再沿y轴偏移-3200mm。导入机器人IRB120，将其移动到合适的位置上。创建工件的模型...Sun, 07 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-configbug/https://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-configbug/RobotStudio在使用路径和目标点的创建目标点时，有时会出现无法跳转到目标点的问题，错误为未找到有效配置。解决方法1：在基本-设置选择正确的工具坐标，例如夹具的工具坐标。Sat, 06 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-conveyer/https://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-conveyer/新建一个工作站，从设备中导入一个传送带。创建一个正方体，作为传送带的传送对象。将小方块拖动带传送带上我们要的位置处,可以借助捕捉与设定位置精确定位小方块的位置...Fri, 05 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-slowbug/https://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-slowbug/使用ABB RobotStudio的过程中，有时会遇到鼠标拖动平移视角的速度突然变慢的问题：工作站空白处右键，点击查看全部或查看中心。这样就可以解决此问题Fri, 05 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-note10/https://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-note10/当程序比较复杂，或者程序内存在重复的部分时，模块化程序设计往往是比较可行的办法。在RobotStudio中可以通过在主程序中调用不同的例行程序，达到使代码逻辑清晰的目的。Wed, 03 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-note9/https://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-note9/Offs指令可根据当前所选工件坐标以及基准点进行坐标偏移。点击要偏移的robtarget数据，选择功能-Offs即可进行坐标偏移设置。Tue, 02 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-note8/https://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-note8/在手动模式下，最大速度受到限制，最大时250mm/s。而程序中v1000在仿真和实际中是十分快的，需要设置机器人的运动速度，并且设置延时时间。Mon, 01 Feb 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-note7/https://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-note7/在目标工作台的任意位置，任意角度创建一个直角坐标系，把这个坐标系叫做工件坐标。在不同的位置创建工件坐标系，就可以实现，相同的程序在不同的位置实现相同的加工。Sun, 31 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-note6/https://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-note6/从夹爪夹住工件后，系统的载荷就发生了变化，对于仿真程序中效果区别可能不明显，但在实际系统中，必须要考虑载荷的区别。Sat, 30 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-note4/https://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-note4/MoveJ的作用是移动到某位置。Set/Reset用于控制外部设备。在初始位置添加一句MoveJ指令，将机器人爪调至工件的正上方，再添加一条MoveJ指令（在工件上方添加一个位置点，是为了防止机器人直接夹取，可能会从侧面撞到工件）。Fri, 29 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-note5/https://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-note5/拆除夹爪，测量夹爪末端坐标。点击建模-测量-点到点，选择夹爪底面和末端面，记录得到的z坐标值。将夹爪安装回机器人末端。打开虚拟示教器，进入手动操纵-工具坐标-新建，修改名称，点击左下角初始值。修改第一个z（坐标位置）为刚才测得得值215.30，mass（质量）为1，第二个z（重心位置）初估一个数。验证坐标，选择动作模式为重定位，工具坐标为刚才新建坐标。操纵摇杆可看到机器人绕夹爪两末端中心点转动。Fri, 29 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-note2/https://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-note2/打开一个机器人系统，打开虚拟示教器。点击菜单-手动操纵-动作模式，可以看到下方有四个动作模型，其中轴1-3和轴4-6为单轴操作，后面是线性操作，和重定位操作，这里选择轴1-3，点击确定，可以看到在手动操作界面右方有机器人的位置信息和操纵杆方向。Wed, 27 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-note3/https://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-note3/打开主菜单-程序 可以看到最上面一行是程序名称，其中T_ROB1是任务，有几个机械单元就有几个任务可以选择。第二层是模块，分成系统模块和程序模块。模块就是将机器人需要实现的各个功能分成不同模块。可以理解成文件夹。第三层是例行程序，是机器人系统真正执行的一些程序。Wed, 27 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-note1/https://mahaofei.com/zh/blog/robotstudio-note1/将安装包解压，运行安装包内的setup.exe程序，按照提示安装即可，比较简单。安装完成后双击RobotStudio_5.61.02注册补丁.reg。打开RobotStudio即可完成安装。Mon, 25 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/wordperss-website/https://mahaofei.com/zh/blog/wordperss-website/首先准备工作（安装Elementor插件、主题、辅助插件），然后导入模板，使用Elementor进行可视化编辑，最后在wordpress后台修改网站导航即可。Sun, 24 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/wordpress-note/https://mahaofei.com/zh/blog/wordpress-note/在WordPress中，内容主要分成两个部分：文章和页面。WordPress插件可以实现为wordpress站点增加、修改、删除功能。媒体库是主要用来管理你使用wordpress上传的附件的，比如图片、视频等其他文件。Thu, 21 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/wordpress-filesizebug/https://mahaofei.com/zh/blog/wordpress-filesizebug/413 Request Entity Too Large问题nginx是限制上传大小，解决方法如下:1. 打开nginx配置文件 nginx.conf, 路径一般是：/etc/nginx/nginx.conf。2. 在http{}段中加入 client_max_body_size 64m; 64m为允许最大上传的大小。3. 保存后重启nginx，service nginx restartWed, 20 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/wordpress-loadbug/https://mahaofei.com/zh/blog/wordpress-loadbug/进入后台/在后台操作时，会发现页面加载很慢，原因之一是wordpress使用了google字体，解决方法：安装disable google fonts插件（2021.1亲测有效）（查资料还有一个原因是用户头像无法正常加载，但是这个在最新版的wordpress中已经解决了）Wed, 20 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/raspberrypi-web-connect/https://mahaofei.com/zh/blog/raspberrypi-web-connect/如果wordpress已经安装设置完成后，浏览器输入 localhost 或者 树莓派的ip地址，就可以访问到网站了，但是外网（不在一个路由器内）仍然无法访问，而内网穿透的目的就是使外网的计算机能够访问你的网站。为了减少配置的难度和复杂度，我使用了花生壳进行配置。Tue, 19 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/raspberrypi-web-wordpress/https://mahaofei.com/zh/blog/raspberrypi-web-wordpress/在wordpress官网下载安装包，解压后把worpress文件夹内容放在html文件夹内。浏览器输入localhost/phpmyadmin进入phpmyadmin，输入自己的phpmyadmin用户名和密码，点击数据库栏，新建数据库，输入一个数据库的名字，点击创建即可，暂时不需要数据表。Mon, 18 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/raspberrypi-web-config/https://mahaofei.com/zh/blog/raspberrypi-web-config/树莓派搭建个人网站主要包括以下几个步骤：搭建LAMP服务器（即Linux+Apache+MySQL+PHP），创建数据库用户（这一步需要安装PhpMyAdmin，并使用SQL语句添加mariaDB数据库用户）。Sun, 17 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/raspberrypi-install/https://mahaofei.com/zh/blog/raspberrypi-install/树莓派的安装和配置以及远程访问主要包括以下几个步骤：准备TF卡，下载和写入镜像，IP地址的确定和访问，数据源的更新和配置，windowns远程访问的实现。至此，初步完成了系统的安装，即可进入图形界面。Sat, 16 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/labview-note10/https://mahaofei.com/zh/blog/labview-note10/条件结构类似C语言中的if…else…和switch结构，主要用于分支选择程序逻辑。条件结构包括两个及以上子程序框图或分支。每次仅执行一个条件分支。右键单击条件结构边框添加、复制、删除、重排及选择默认分支。可创建多个输入/输出隧道。Fri, 15 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/labview-note9/https://mahaofei.com/zh/blog/labview-note9/处理一系列相似的数据和执行重复计算操作时，可考虑使用数组。数据将相同类型的数据元素归为一组。在前面板放置一个数组的外框，拖放一个数据对象或元素至外框内即可创建数组。数组函数包括数组大小、索引数组、创建数组、数组最大值最小值、排序、拆分数组等操作均可以通过数组函数实现。Thu, 14 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/labview-note8/https://mahaofei.com/zh/blog/labview-note8/属性节点可用于访问对象的属性。当某些应用中可能需要通过编程改变前面板对象外观，以响应特定输入时，通过编辑属性节点进行设置。在程序框图的控件上右键，创建属性节点。需要设置多个属性时可以在边框上下拖动添加属性，属性节点按照由上而下的顺序执行。Wed, 13 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/labview-note6/https://mahaofei.com/zh/blog/labview-note6/变量的作用：在并行循环间传递数据。移位寄存器可以将前一循环产生的数据传递至下一循环，右键单击循环边框，添加移位寄存器，右侧的移位寄存器存储每次循环结束后的数据，左侧的移位寄存器为下一循环提供所存储的数据。Tue, 12 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/labview-note7/https://mahaofei.com/zh/blog/labview-note7/while循环至少执行一次，for循环可以执行0次，while循环自动输出最后一次执行的值，for循环自动输出一个数组。可以右键单击while循环的边框，在右键菜单中将while循环转换为for循环。Mon, 11 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/labview-note5/https://mahaofei.com/zh/blog/labview-note5/输出正弦波信号，频率0-50M；采样率10M、50M、100M可选；检测信号频率；输出采样信号的功率谱，如果频率或采样率发生变化，重新开始平均过程Sun, 10 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/labview-note4/https://mahaofei.com/zh/blog/labview-note4/在LabView中，动态数据类型表示为深蓝色，只有Express VI才能产生和接收ExpressVI。使用获取动态数据ExpressVI获取动态数据的属性，使用设置动态数据属性ExpressVI设置动态数据的属性，如信号名、时间标识、时间模式等。Sat, 09 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/labview-note3/https://mahaofei.com/zh/blog/labview-note3/数值型控件可表示不同类型的数值。布尔型控件最关键的就是机械动作的选择。字符型控件可以通过快捷菜单更改显示类型。右键单击枚举或下拉列表控件，并从快捷菜单中选择编辑项，或者在属性对话框中点击编辑项的选项卡，即可向控件的下拉列表中添加内容，并更改项的顺序Fri, 08 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/labview-note2/https://mahaofei.com/zh/blog/labview-note2/放置Express VI至程序框图，然后配置弹出的对话框，连线Express VI，保存并运行VI。Thu, 07 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/labview-2018/https://mahaofei.com/zh/blog/labview-2018/如需要其他版本的请参考资源页面。下载网盘里面的LabView2018.zip压缩包，安装前请新建一个文件夹作为labview的安装路径，最好不要安装在盘符根目录下。Wed, 06 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/labview-note1/https://mahaofei.com/zh/blog/labview-note1/控件来源于控件选板，右键可以打开控件选板，控件可以点击后添加到前面板，也可以通过拖拽添加控件。程序框图由接线端（前面板）、子VI、函数、常量、结构、连线等组成。Wed, 06 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/labview2019/https://mahaofei.com/zh/blog/labview2019/此版本为英文版，如需要要中文版的请参考资源页面。下载网盘里面的LabView2019.zip压缩包，解压进入对应64位或32位文件夹，再解压文件夹内的的ISO文件，进入打开的文件夹，双击install.exe安装Mon, 04 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/74hc138/https://mahaofei.com/zh/blog/74hc138/在设计单片机电路的时候，单片机的IO口数量是有限的，有时并满足不了我们的设计需求，因此为了控制更多的器件，就需要使用一些外围的数字芯片进行引脚扩展。常用的是74HC138，也叫38译码器。Sun, 03 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/multi-stepping-motor/https://mahaofei.com/zh/blog/multi-stepping-motor/CD4066是四双向模拟开关，将CD4066的四个输入端接在L298N的输出口，CD4066的输出端接在步进电机的A+、A-、B+、B-端口，四个控制口同时接在单片机的某一引脚上，实现单片机的一个引脚控制一个CD4066上四个开关的同时开断，进而实现步进电机的选择。Sat, 02 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/proteus-nopower-bug/https://mahaofei.com/zh/blog/proteus-nopower-bug/解决方法：设计—配置供电网—在电源供应中，并将未连接电网的电源增加到网络连接即可。Fri, 01 Jan 2021 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/stepping-motor-simulation/https://mahaofei.com/zh/blog/stepping-motor-simulation/单片机无法直接驱动步进电机，需要L298N进行驱动。本文介绍饿了L298N的部分参数，以及两相四线制步进电机的驱动原理和驱动方法。并根据给出的驱动原理在Proteus中进行了仿真实验Thu, 31 Dec 2020 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/esp8266/https://mahaofei.com/zh/blog/esp8266/本次试验使用的是ESP8266 NodeMCU。固件烧录的是nodemcu官方固件，打开官方提供的ESP8266Flasher，在配置一栏选择nodemcu固件，烧录地址为0x00000。Wed, 30 Dec 2020 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/opengl-note2/https://mahaofei.com/zh/blog/opengl-note2/数字化方法基础_常用函数1.叉乘2.单位化矢量3.矩阵乘法4.矩阵乘法。Mon, 28 Oct 2019 16:00:00 GMThttps://mahaofei.com/zh/blog/opengl-note1/https://mahaofei.com/zh/blog/opengl-note1/使用OpenGL完成各种基础操作，包括生成四面体，导入本地模型，模型的矩阵操作等等，以便于对数字方法有更好的理解。Wed, 23 Oct 2019 16:00:00 GMT