【RobotStudio学习笔记】（十）模块化程序
当程序比较复杂，或者程序内存在重复的部分时，模块化程序设计往往是比较可行的办法。在RobotStudio中可以通过在主程序中调用不同的例行程序，达到使代码逻辑清晰的目的。
【RobotStudio学习笔记】（九）坐标偏移设置
Offs指令可根据当前所选工件坐标以及基准点进行坐标偏移。点击要偏移的robtarget数据，选择功能-Offs即可进行坐标偏移设置。
【RobotStudio学习笔记】（八）速度设置
在手动模式下，最大速度受到限制，最大时250mm/s。而程序中v1000在仿真和实际中是十分快的，需要设置机器人的运动速度，并且设置延时时间。
【RobotStudio学习笔记】（七）工件坐标
在目标工作台的任意位置，任意角度创建一个直角坐标系，把这个坐标系叫做工件坐标。在不同的位置创建工件坐标系，就可以实现，相同的程序在不同的位置实现相同的加工。
【RobotStudio学习笔记】（六）有效载荷
从夹爪夹住工件后，系统的载荷就发生了变化，对于仿真程序中效果区别可能不明显，但在实际系统中，必须要考虑载荷的区别。
【RobotStudio学习笔记】（五）工具数据
拆除夹爪，测量夹爪末端坐标。点击建模-测量-点到点，选择夹爪底面和末端面，记录得到的z坐标值。将夹爪安装回机器人末端。打开虚拟示教器，进入手动操纵-工具坐标-新建，修改名称，点击左下角初始值。修改第一个z（坐标位置）为刚才测得得值215.30，mass（质量）为1，第二个z（重心位置）初估一个数。验证坐标，选择动作模式为重定位，工具坐标为刚才新建坐标。操纵摇杆可看到机器人绕夹爪两末端中心点转动。
【RobotStudio学习笔记】（四）夹取工件程序设计
MoveJ的作用是移动到某位置。Set/Reset用于控制外部设备。在初始位置添加一句MoveJ指令，将机器人爪调至工件的正上方，再添加一条MoveJ指令（在工件上方添加一个位置点，是为了防止机器人直接夹取，可能会从侧面撞到工件）。
【RobotStudio学习笔记】（三）程序创建
打开主菜单-程序 可以看到最上面一行是程序名称，其中T_ROB1是任务，有几个机械单元就有几个任务可以选择。第二层是模块，分成系统模块和程序模块。模块就是将机器人需要实现的各个功能分成不同模块。可以理解成文件夹。第三层是例行程序，是机器人系统真正执行的一些程序。
【RobotStudio学习笔记】（二）手动操作
打开一个机器人系统，打开虚拟示教器。点击菜单-手动操纵-动作模式，可以看到下方有四个动作模型，其中轴1-3和轴4-6为单轴操作，后面是线性操作，和重定位操作，这里选择轴1-3，点击确定，可以看到在手动操作界面右方有机器人的位置信息和操纵杆方向。
【RobotStudio学习笔记】（一）软件的安装与初步测试
将安装包解压，运行安装包内的setup.exe程序，按照提示安装即可，比较简单。安装完成后双击RobotStudio_5.61.02注册补丁.reg。打开RobotStudio即可完成安装。