马浩飞丨博客

MoveJ的作用是移动到某位置。Set/Reset用于控制外部设备。在初始位置添加一句MoveJ指令，将机器人爪调至工件的正上方，再添加一条MoveJ指令（在工件上方添加一个位置点，是为了防止机器人直接夹取，可能会从侧面撞到工件）。

打开主菜单-程序 可以看到最上面一行是程序名称，其中T_ROB1是任务，有几个机械单元就有几个任务可以选择。第二层是模块，分成系统模块和程序模块。模块就是将机器人需要实现的各个功能分成不同模块。可以理解成文件夹。第三层是例行程序，是机器人系统真正执行的一些程序。

打开一个机器人系统，打开虚拟示教器。点击菜单-手动操纵-动作模式，可以看到下方有四个动作模型，其中轴1-3和轴4-6为单轴操作，后面是线性操作，和重定位操作，这里选择轴1-3，点击确定，可以看到在手动操作界面右方有机器人的位置信息和操纵杆方向。

将安装包解压，运行安装包内的setup.exe程序，按照提示安装即可，比较简单。安装完成后双击RobotStudio_5.61.02注册补丁.reg。打开RobotStudio即可完成安装。

首先准备工作（安装Elementor插件、主题、辅助插件），然后导入模板，使用Elementor进行可视化编辑，最后在wordpress后台修改网站导航即可。

在WordPress中，内容主要分成两个部分：文章和页面。WordPress插件可以实现为wordpress站点增加、修改、删除功能。媒体库是主要用来管理你使用wordpress上传的附件的，比如图片、视频等其他文件。

进入后台/在后台操作时，会发现页面加载很慢，原因之一是wordpress使用了google字体，解决方法：安装disable google fonts插件（2021.1亲测有效）（查资料还有一个原因是用户头像无法正常加载，但是这个在最新版的wordpress中已经解决了）

413 Request Entity Too Large问题nginx是限制上传大小，解决方法如下:1. 打开nginx配置文件 nginx.conf, 路径一般是：/etc/nginx/nginx.conf。2. 在http{}段中加入 client_max_body_size 64m; 64m为允许最大上传的大小。3. 保存后重启nginx，service nginx restart

如果wordpress已经安装设置完成后，浏览器输入 localhost 或者 树莓派的ip地址，就可以访问到网站了，但是外网（不在一个路由器内）仍然无法访问，而内网穿透的目的就是使外网的计算机能够访问你的网站。为了减少配置的难度和复杂度，我使用了花生壳进行配置。

在wordpress官网下载安装包，解压后把worpress文件夹内容放在html文件夹内。浏览器输入localhost/phpmyadmin进入phpmyadmin，输入自己的phpmyadmin用户名和密码，点击数据库栏，新建数据库，输入一个数据库的名字，点击创建即可，暂时不需要数据表。