〇、基础知识

1.1 URDF

URDF是ROS中机器人模型的描述格式，包括机器人的外观、物理属性、关节类型等方面。

<robot>：最顶层标签
<link>：描述刚提的外观形状、碰撞几何、颜色、惯性矩阵等
<joint>：描述两个link之间的关系，有6种类型，最常用的是revolute类型，有关节位置限制的旋转关节

xacro模型可以将部分URDF打包成一个"类"，在其他模型中调用。

功能包中一般包括以下四个部分

cfg：配置文件
launch：加载urdf模型，并在rviz中展示
meshes：urdf用到的外观模型
urdf：urdf模型定义

1.2 Moveit控制

（1）Moveit!大致功能

运动学计算
运动规划
碰撞检测

最重要的节点是move_group，输入可以是RVIZ中的数据或点云和深度图。路径规划一般使用的OMPL库，碰撞检测使用FCL库。最后发送个机械臂让机械臂执行轨迹。

一、实验环境搭建

1.0 安装 ROS

参考Ubuntu20.04安装ROS Noetic文章

![[01-Ubuntu20.04安装ROS Noetic#二、安装ROS]]

1.1 机器人Solidworks模型转URDF

本仿真实验使用大族E05机器人和Robotiq 2f-85夹爪

该部分参考以下视频

首先下载机器人模型，并转换为URDF。

（1）安装sw_urdf_exporter插件

下载sw_urdf_exporter插件：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter，注意下载最新的就行，最新的也支持以前版本的Solidworks。

关闭 Solidworks。

运行 sw2urdfSetup.exe，自行安装即可。

（2）为机器人添加基准轴（旋转轴）

以此选择六个圆柱面，确定六个旋转轴方向。

（3）导出URDF

查看是否有【工具-最下面File-Export as URDF】，如果有的话，直接点击打开，如果没有，则打开【工具-插件】，在最下面打开Sw2URDF插件的两个√。

按照以下过程，创建base_link和link1-6

然后点击Preview and Export

然后点击Next和Export URDF and Mesh，它会将我们的URDF模型以功能包的形式保存到设置的位置。

注意创建完成后，一定要检查最后一个坐标系是否是在机器人末端连接法兰的中心，因为后续添加夹爪需要这个坐标系，如果不是，需要自己手动调整坐标系的位置，重新生成URDF

1.2 ROS中查看模型

创建一个工作空间

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mkdir -p catkin_robot/src
cd catkin_robot/src
catkin_init_workspace

将功能包复制到src目录下

编译工作空间

1 2	cd ../.. catkin_make

运行测试程序

1 2	source devel/setup.bash roslaunch e05 display.launch

1.3 添加 Robotiq 2f-85 夹爪

（1）准备夹爪环境

进入工作空间的src目录

1 2	cd src git clone https://github.com/ros-industrial/robotiq.git

在自己的机械臂的功能包的urdf文件夹中，新建一个common.gazebo.xacro文件

1 2	cd src/e05/urdf gedit common.gazebo.xacro

添加以下内容

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

  <gazebo>
    <plugin name="ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
    </plugin>
  </gazebo>

</robot>

为了方便表示，我在e05.urdf最后添加了一个ee_link

<link name="ee_link">
  <visual>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
    <geometry>
      <sphere radius="0.01" /> <!-- You can use any simple geometry like a sphere for visualization -->
    </geometry>
    <material name="">
      <color rgba="1 0 0 1" /> <!-- Choose a color for visualization -->
    </material>
  </visual>
</link>

<joint name="ee_joint" type="fixed">
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
  <parent link="link6" />
  <child link="ee_link" />
</joint>

再新建一个xacro文件，（例如我的机械臂功能包名字为e05）

1	gedit e05.xacro

添加如下内容，注意修改Gazebo支持和E05机械臂部分自己的机械臂功能包名称，以及夹爪与机械臂连接部分的第一行的parent，我这里连接在了link6也就是末端上。

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="e05">
    <xacro:arg name="transmission_hw_interface" default="hardware_interface/PositionJointInterface"/>

    <!-- E05机械臂 -->
    <xacro:include filename="$(find e05)/urdf/e05.urdf" />


    <!-- Gazebo 支持 -->
    <xacro:include filename="$(find e05)/urdf/common.gazebo.xacro" />
    <!-- 加载gazebo中需要使用的模型 -->
    <!-- macros for transmission -->
    <xacro:macro name="transmission_block" params="joint_name">
	  <transmission name="tran1">
	    <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
	    <joint name="${joint_name}">
	      <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
	    </joint>
	    <actuator name="motor1">
	      <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
	      <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
	    </actuator>
	  </transmission>
   </xacro:macro>
    <!-- Transmissions for ros control -->
    <xacro:transmission_block joint_name="joint1"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="joint2"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="joint3"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="joint4"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="joint5"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="joint6"/>
    <!-- <xacro:include filename="$(find e05)/urdf/e05.gazebo.xacro" /> -->


    <!-- 机器人固定在世界坐标系下 -->
    <link name="world" />
    <joint name="world_joint" type="fixed">
        <parent link="world" />
        <child link = "base_link" />
        <origin xyz="0.0 0.0 0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
    </joint>

    <!-- Robotiq 2F-85夹爪 -->
    <xacro:include filename="$(find robotiq_2f_85_gripper_visualization)/urdf/robotiq_arg2f_85_macro.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find robotiq_85_description)/urdf/robotiq_85_gripper.urdf.xacro" />
    <gazebo>
        <plugin name="gazebo_grasp_fix" filename="libgazebo_grasp_fix.so">
            <arm>
                <!-- <arm_name>应该是一个单独的名字，不能和别的任何关节同名 -->
                <arm_name>ur5_gripper</arm_name>
                <!-- <palm_link>是和手指相连的关节 -->
                <palm_link>link6</palm_link>
                <!-- <gripper_link>是会检测碰撞的关节 -->
                <gripper_link>gripper_finger1_finger_tip_link</gripper_link>
                <gripper_link>gripper_finger2_finger_tip_link</gripper_link>
                <gripper_link>gripper_finger2_knuckle_link</gripper_link>
                <gripper_link>gripper_finger1_knuckle_link</gripper_link>
                <gripper_link>gripper_finger1_inner_knuckle_link</gripper_link>
                <gripper_link>gripper_finger2_inner_knuckle_link</gripper_link>
            </arm>
            <forces_angle_tolerance>150</forces_angle_tolerance>
            <!-- 检测频率 -->
            <update_rate>130</update_rate>
            <!-- 检测为抓取状态的接触次数阈值 -->
            <grip_count_threshold>2</grip_count_threshold>
            <max_grip_count>8</max_grip_count>
            <!-- 释放时的容忍度，超过这个就会把物体放下。数值越大，需要把夹爪打开更大才能释放物体 -->
            <release_tolerance>0.005</release_tolerance>
            <disable_collisions_on_attach>true</disable_collisions_on_attach>
            <contact_topic>__default_topic__</contact_topic>
        </plugin>
    </gazebo>


    <!-- 将夹爪实例化，并设置夹爪和机械臂的关系（连接在tool0上） -->
    <xacro:robotiq_85_gripper prefix="" parent="ee_link" >
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 ${-pi/2} 0"/>
    </xacro:robotiq_85_gripper>

    <!-- 相机实例化，然后设置仿真位置 -->
    <!-- <xacro:include filename="$(find realsense_ros_gazebo)/xacro/depthcam.xacro"/>
    <xacro:realsense_d435 sensor_name="d435" parent_link="tool0" rate="10">
        <origin rpy="0 ${-pi/2} 0 " xyz="-0.1 0 0"/>
    </xacro:realsense_d435> -->

</robot>

修改原来的launch文件，这里我为了后续方便，将原来的display.launch重命名了display_e05_with_gripper.launch，这里主要修改<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find e05)/urdf/e05.xacro'" /> 这一行，添加刚刚创建的xacro文件。

<launch>
  <arg name="model" />
  <!-- <param name="robot_description" textfile="$(find e05)/urdf/e05.xacro" /> -->
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find e05)/urdf/e05.xacro'" />  
  <node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find e05)/urdf.rviz" />
</launch>

（2）Rviz中查看机器人

cd catkin_motion
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch e05 display_e05_with_gripper.launch

左下角Add，添加机器人模型RobotModel。

左侧Fixed Frame选择base_link，即可看到机器人了。

（3）Gazebo中查看机器人

创建一个gazebo_e05_with_gripper.launch文件，内容参考如下：

<launch>
  <arg name="gui" default="true" doc="Starts gazebo gui" />
  <arg name="paused" default="false" doc="Starts gazebo in paused mode" />
  
  <!-- 启动仿真环境 后续有环境修改，可以替换此处的worlds/empty.world，改为例如"$(find ur_gazebo)/worlds/table_custom.world" -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" default="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.world"/>
    <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
    <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
  </include>

  <!-- 加载TF -->
  <node name="tf_footprint_base" pkg="tf" type="static_transform_publisher" args="0 0 0 0 0 0 base_link base_footprint 40" />

  <!-- 启动机器人 -->
  <include file="$(find e05)/launch/display_e05_with_gripper.launch" />

  <!-- 将 robot_description 发送到 gazebo 中生成机器人 -->
  <!-- <node name="spawn_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find e05)/urdf/e05.urdf -urdf -model e05" output="screen" /> -->
  <node name="spawn_gazebo_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -param robot_description -model robot -z 0" respawn="false" output="screen" />

  <node name="fake_joint_calibration" pkg="rostopic" type="rostopic" args="pub /calibrated std_msgs/Bool true"/>

</launch>

此时启动launch文件，可以看到gazebo环境中机器人。

1.4 创建MoveIt驱动

此部分参考该文章。

安装moveit

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sudo apt install ros-noetic-moveit
sudo apt install ros-noetic-object-recognition-msgs ros-noetic-soem* ros-noetic-socketcan-* 
sudo apt install ros-noetic-moveit*

启动moveit设置助手

1	rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

选择Create New Moveit Configuration Package，选择自己的e05.xacro文件，点击Load Files

左侧第二个的Self-Collisions是检查碰撞，一定将所有有可能发生碰撞的都勾选上，不然后续会出错。

第三个Virtual Joints一般也不需要。

第四个Planning Groups是最重要的，我们需要设置，点击Add Group，分别配置机器人和末端夹爪。

机械臂：

Group Name一般填manipulator就行
运动学求解器，选择kdl
路径规划算法，默认选择RRT Star就行
点击Add Kin. Chain，Baselink选择 base_link，Tiplink选择ee_link

末端夹爪的Group Name填上gripper，其它的都不用选。

第五个Robot Poses可以添加一些常用位置，便于我们快速使机器人运动到这些位置，例如

up：机器人初始的竖直向上
pick：机器人准备夹取
open：夹爪打开
close：夹爪关闭

第六个End Effectors，按下图设置就行

点击Controllers，点击左上角自动生成

点击倒数第二个Author Information，填写名字和邮箱，不一定是真实的，但是不填无法生成功能包

最后Generate Package就可以了（在src目录下新建一个e05_moveit文件夹，选择此文件夹生成）

测试rviz是否能控制机器人

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catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch e05_moveit demo.launch

测试gazebo是否能联动

1	roslaunch e05_moveit demo_gazebo.launch

测试时遇到了Rviz中的机械臂可以正常做规划和执行，但是Gazebo中机械臂没有反应的问题，解决方法参考此文章

二、实验环境搭建

以下为之前使用的 UR5 + Robotiq 2f-85 测试

2.1 安装UR机器人及驱动

复制代码后，修改下面的内容，使其能在noetic版本的ros上运行。

1	gedit ~/catkin_ws/src/universal_robot/ur_msgs/srv/SetPayload.srv

float32 payload
geometry_msgs/Vector3 center_of_gravity
-----------------------
bool success

1	gedit ~/catkin_ws/src/universal_robot/ur_msgs/CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(ur_msgs)

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation std_msgs geometry_msgs)


## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
   FILES
   Analog.msg
   Digital.msg
   IOStates.msg
   RobotStateRTMsg.msg
   MasterboardDataMsg.msg
   RobotModeDataMsg.msg
   ToolDataMsg.msg
)

## Generate services in the 'srv' folder
add_service_files(
   FILES
   SetPayload.srv
   SetSpeedSliderFraction.srv
   SetIO.srv
)


## Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
   geometry_msgs
)

###################################
## catkin specific configuration ##
###################################
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES ur_msgs
   CATKIN_DEPENDS message_runtime std_msgs geometry_msgs
#  DEPENDS system_lib
)

###########
## Build ##
###########

#############
## Install ##
#############

#############
## Testing ##
#############

1	gedit ~/catkin_ws/src/universal_robot/ur_msgs/package.xml

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>ur_msgs</name>
  <version>1.2.5</version>
  <description>The ur_msgs package</description>
  
  <author>Andrew Glusiec</author>
  <author>Felix Messmer</author>
  <maintainer email="g.a.vanderhoorn@tudelft.nl">G.A. vd. Hoorn</maintainer>
  <maintainer email="miguel.prada@tecnalia.com">Miguel Prada Sarasola</maintainer>
  <maintainer email="nhg@ipa.fhg.de">Nadia Hammoudeh Garcia</maintainer>
  
  <license>BSD</license>
  
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <depend>std_msgs</depend>
  <depend>geometry_msgs</depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

  <export>
  </export>
</package>

完成之后，就可以编译了。source之后使用roslaunch ur5_moveit_config demo.launch

2.2 简单测试

（1）Rviz打开UR5模型

机械臂夹爪模型路径为universal_robot/urdf/ur5_gripper_joint_limited_robot.urdf.xacro。

可以通过universal_robot/ur_description/launch/view_ur5_with_gripper.launch启动，从Rviz中查看模型情况，并使用joint_state_publisher_gui对机械臂模型拖动控制。

# 无夹爪
roslaunch ur_description view_ur5.launch
# 有夹爪
roslaunch ur_description view_ur5_with_gripper.launch

（2）Rviz中Moveit测试

使用下面的程序可以在 Rviz 中进行 Moveit 轨迹规划测试。

# 无夹爪
roslaunch ur5_moveit_config demo.launch
# 有夹爪
roslaunch ur5_gripper_moveit_config demo.launch

（3）Gazebo中Moveit测试

# 无夹爪
roslaunch ur_gazebo ur5.launch
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

ur5.launch：用于启动 gazebo 仿真环境。具体包括以下几个部分，启动空环境、定义 robot_description 参数服务器、发送到gazebo中生成机器人、启动并加载控制器。

ur5_moveit_planning_execution.launch：用于启动 MoveIt 相关组件。具体包括以下几个部分：设置 sim参数，根据 sim 参数重映射 follow_joint_trajectory 话题，启动MoveIt。

moveit_rviz.launch：用于启动 Rviz 相关组件。具体包括以下几个部分：加载配置参数，启动Rviz。

# 有夹爪
roslaunch ur_gazebo ur5_with_gripper.launch
roslaunch ur5_single_arm_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch
roslaunch ur5_gripper_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true