一、Docker安装

如果已经安装使用过Docker，可以跳过。

先删除旧版的docker：

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sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io

出现这样的信息就是ok的

安装一些docker的依赖

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sudo apt-get update
sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common

设置秘钥

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curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88

设置软件源

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sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"

可以安装docker了

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sudo apt-get update
sudo apt-get install docker-ce

二、Docker镜像拉取

以Autoware为例，拉取了Autoware的官方docker。

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git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/docker.git
cd docker/generic/

如果显卡显存大于4G，且装了CUDA，使用下面的命令

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sudo ./run.sh

如果没有装cuda，或者显存容量小于4G，或者用上面命令安装出现报错，就不要安装带有CUDA的版本了，使用下面的命令即可

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sudo ./run.sh -c off

三、Docker常用命令

（1）镜像列表 image

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docker image ls

（2）容器列表 container

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docker ps

（3）进入特定镜像

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docker run -it 90e973a21691

（4）多个终端进入同一个docker

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docker exec -it containerID bash

这种情况下进入系统后，想要使用ros需要先source /opt/ros/melodic/setup.bash

（5）docker停止

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docker stop containerID

（6）docker传输文件

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docker cp 本地文件的路径 container_id:<docker容器内的路径>
docker cp container_id:<docker容器内的路径> <本地保存文件的路径>