一、指令

  1. MoveJ：移动到某位置
  2. Set/Reset：控制外部设备

二、实现过程

  1. 在初始位置添加一句MoveJ指令
  2. 将机器人爪调至工件的正上方，再添加一条MoveJ指令（在工件上方添加一个位置点，是为了防止机器人直接夹取，可能会从侧面撞到工件）
  3. 将机器人爪子向下移动到夹取工件的位置，添加一条MoveJ指令
  4. 使用Set指令，使机器人爪子夹紧工件。
  5. 将机器人竖直向上移动，使工件脱离工作台，添加一条MoveJ指令。
  6. 将工件移动到夹具台上方，再次添加一条MoveJ指令。
  7. 将工具放到工作台上，添加一条MoveJ指令，再使用Reset指令松开夹爪。
  8. 使用MoveJ指令将机器人先竖直向上移动，再回到初始位置，即可完成一个动作周期。

三、增强代码可读性-创建robtarget数据

点击MoveJ指令后的*，点击ToPoint，点击新建，即可创建一个robotarget数据，代替*所在位置，增强程序的可读性。
（注意，新建robtarget数据时，是记录机器人现在位置，而非原指位置）



四、修改程序中的工具数据

为了输出负载等其它参数的正常与机器人的稳定运行，需要将指令后的工具坐标修改为正确的工具坐标。

  1. 当机器人系统处于此行程序对应位置时，点击tool0修改为tGrip

  2. 因工具坐标发生变化，所以对应的位置坐标也需要改变，点击修改位置即可将更改正确位置
  3. 将机器人移动到下一个位置，然后再修改工具坐标，再更正位置。