一、速度的直接设置

在手动模式下，最大速度受到限制，最大时250mm/s。而程序中v1000在仿真和实际中是十分快的，因此修改工件拿起和放下时的速度，轻拿轻放。

实际操作时，手动调试完成后要先如下图，从25%速度开始测试，如果实物机器人运动没有问题，在逐步增大速度，直到100%。如果中间出现任何问题，就将程序中的速度参数修改成适合的值。

二、速度数据的创建与替换

  1. 点击菜单【三V】—>数据类型—>全部数据类型—speeddata—>显示数据—>新建


  2. 设置变量的名字，然后修改初始值，其中v_tcp是直线运动速度（主要用这个），v_ori是重定位速度。


  3. 回到程序设计页面，点击速度值，选择需要替换的速度变量，确定。


三、速度延时设置

夹爪的加紧动作需要时间，如果不延时的话，夹爪会在加进的同时运动，可能导致一些问题。设置的方法如下：

  1. 点击夹爪夹紧的指令（Set语句），添加指令WaitTime，这里以1s延时为例。


  2. 同理在夹爪松开时，同样需要进行延时设置。