一、安装夹具

  1. 导入一个IRB2600机器人
  2. 移动夹具的本地坐标原点，使原点位置为顶面中心（与法兰盘连接的部位）

  3. 对齐夹爪Smart组件的本地坐标和机器人末端法兰盘的坐标，使夹具的本地坐标与法兰盘的本地坐标重合，为下一步安装夹具做准备。
  4. 在布局菜单内，将夹具拖动到IRB2600机器人上，完成夹具的安装

二、创建传送带

  1. 导入传送带并设定传送带的位置
  2. 创建码垛用的物体，并将其移动到传送带的起点。

  3. 创建一个Smart组件，用于传送带物体的运动。添加如下组件
  4. 对各个组件进行设置




三、创建码垛底盘

四、创建机器人系统



选项内选择如下选项

五、仿真系统设置

  1. 在仿真设定中，将机器人系统后面的框选去除。

  2. 运行仿真，使物块到达面传感器处，然后停止仿真，捕捉几个目标点。（后面两个目标点是为了码垛时，物块会有两种拜访姿态，所以使用两个目标点）

  3. 旋转第三个目标点，使其绕Z轴旋转-90度。

  4. 为目标点配置参数

  5. 使机器人回到机械原点，然后创建一个空路径，将三个目标点依次拖动到路径中。

  6. 同步到工作站

  7. 删除之前仿真出来的物块的copy物体。

  8. 添加两个信号，一个是到位信号，用于传送带的等待，另一个是夹具信号。添加完成后重启控制器。



  9. 打开控制器，可以看到RAPID/T_ROB1下的程序模块，接下来就可以进行程序编写了。

程序编写

main程序代码如下

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MODULE Module1
	CONST robtarget Target_10:=[[347.037,682.5,875.06],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
	CONST robtarget Target_20:=[[500,-300,100],[1,0,0,0],[-1,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
	CONST robtarget Target_30:=[[500,-300,100],[0,0,0,1],[-1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
	VAR num layer:=1;
    VAR num x:=0;
    VAR num z:=0;
    PROC main()
        FOR i FROM 0 TO 20 DO
            SetDO JiaJu0,0;
            MoveJ Offs(Target_10,0,0,200),v500,fine,Tool1;
            WaitDI DaoWei0,1; 
            MoveL Offs(Target_10,0,0,0),v500,fine,Tool1;
            SetDO JiaJu0,1;
            WaitTime 1;
            MoveL Offs(Target_10,0,0,200),v500,fine,Tool1;

            IF layer MOD 2 = 1 THEN
                IF i MOD 5 < 4 and i MOD 5 <> 0 THEN
                    MoveL Offs(Target_30,90+x,-150,300+z),v500,fine,Tool1;
                    MoveL Offs(Target_30,90+x,-150,100+z),v500,fine,Tool1;
                    SetDO JiaJu0,0;
                    WaitTime 1;
                    MoveL Offs(Target_30,90+x,-150,300+z),v500,fine,Tool1;
                    x:=x+210;
                    IF i MOD 5 = 3 THEN
                        x:=0;
                    ENDIF
                ELSE
                    MoveL Offs(Target_20,150+x,-410,300+z),v500,fine,Tool1;
                    MoveL Offs(Target_20,150+x,-410,100+z),v500,fine,Tool1;
                    SetDO JiaJu0,0;
                    WaitTime 1;
                    MoveL Offs(Target_20,150+x,-410,300+z),v500,fine,Tool1;
                    x:=x+300;
                ENDIF
                IF i MOD 5 = 0 THEN
                    layer:=2;
                    x:=0;
                    z:=z+100;
                ENDIF
                
            ELSE
                IF i MOD 5 < 3 THEN
                    MoveL Offs(Target_20,150+x,-100,300+z),v500,fine,Tool1;
                    MoveL Offs(Target_20,150+x,-100,100+z),v500,fine,Tool1;
                    SetDO JiaJu0,0;
                    WaitTime 1;
                    MoveL Offs(Target_20,150+x,-100,300+z),v500,fine,Tool1;
                    x:=x+300;
                    IF i MOD 5 = 2 THEN
                        x:=0;
                    ENDIF
                ELSE
                    MoveL Offs(Target_30,100+x,-350,300+z),v500,fine,Tool1;
                    MoveL Offs(Target_30,100+x,-350,100+z),v500,fine,Tool1;
                    SetDO JiaJu0,0;
                    WaitTime 1;
                    MoveL Offs(Target_30,100+x,-350,300+z),v500,fine,Tool1;
                    x:=x+210;
                ENDIF
                IF i MOD 5 = 0 THEN
                    layer:=1;
                    x:=0;
                    z:=z+100;
                ENDIF
            ENDIF
                
        ENDFOR
        z:=0;
    ENDPROC
ENDMODULE

仿真测试

  1. 将代码同步到工作站
  2. 删除Path_10路径，只保留main路径
  3. 设置工作站逻辑
  4. 进行仿真