HapticDP
融合视觉、力与触觉信息的机器人操作策略，用于接触密集型精细任务。
核心问题是：策略能否保留较慢的视觉规划，同时用力觉和触觉在接触阶段做更高频率的精化，而不是回放开环动作片段。我开发了 HapticDP：视觉引导的全局规划与更快的力触觉局部回路共用一个 U-Net，使机器人能在擦拭、打磨、插入和螺钉旋拧等接触任务上以 50 Hz 做滚动时域控制。
示范数据通过 Apple Vision Pro 混合现实追踪和可穿戴触觉手套采集，执行平台为配备灵巧手的双臂机器人。我搭建了这套双边遥操作采集链路，使视觉、力和触觉流保持对齐，供后续策略训练使用。
本工作在香港理工大学工业及系统工程学系 RAIDS 课题组开展，导师为郑湃教授。本页相关论文包括一篇视觉触觉综述，以及 CIRP Annals 上关于双臂灵巧装配的研究。
当前实验覆盖插入、擦拭／打磨和螺钉旋拧。首屏视频是打磨，下方片段是插入。
插入实验（网页片段）。