双目视觉医疗云台
通过双目视觉跟踪医护人员与患者，并自动调整多自由度摄像云台。
在许多临床场景中，如果没有人员持续调整摄像机位置，单台摄像机难以覆盖整个工作区域。传统录制设备覆盖范围有限，也很少具备自动调节能力。本项目设计了一套多自由度云台，用于跟踪医护人员和患者的位置。
机械结构采用内齿式回转支承以保持紧凑，并在传感器周围设置防护。云台硬件由 STM32 与 A4988 驱动器控制，控制板与 ROS 主机通信，使云台运动指令能够与机器人其余部分共用同一套技术栈。
短时单目标跟踪采用 HOG 与 SIFT 特征匹配，在目标外观发生变化时仍能保持较稳定的跟踪效果。实验平台通过 3D 打印制造，并配备 RealSense 相机和步进电机。