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  1. 一、准备工作
  2. 二、ROS通讯

两台Ubuntu系统（如台式机与机器人），通过网线连接，共享ROS节点。

一、准备工作

例如我的台式机Ubuntu作为电脑A，机器人机载电脑Ubuntu作为电脑B。

要实现多机通信，首先要求两台电脑连接同一个局域网（wifi或网线），然后分别打开终端查看对应的IP地址 ifconfig 。

注意如果电脑连接了多个网络，一定要确认两个系统共处的局域网的IP。例如：

# 电脑A IP
ifconfig
# enp4s0: 169.254.128.255

# 电脑B IP
ifconfig
# eth0: 169.254.128.20

二、ROS通讯

（1）检测通讯

测试能否通过IP实现通讯。

  • 电脑A：ping [ip_B]
  • 电脑B：ping [ip_A]

（2）设置ROS_MASTER_URI

选择两台电脑的其中一台作为主机（例如台式机），设置对应的ROS master，从机上（例如机器人机载电脑）设置ROS_MASTER_URI。

打开两个电脑的.bashrc

sudo gedit ~/.bashrc

在主机上（电脑A）设置：

export ROS_HOSTNAME=ip_A
export ROS_MASTER_URI=http://ip_A:11311

# 例如
# export ROS_HOSTNAME=169.254.128.66
# export ROS_MASTER_URI=http://169.254.128.66:11311

在从机上（电脑B）设置：

export ROS_HOSTNAME=ip_B
export ROS_MASTER_URI=http://ip_A:11311

# 例如
# export ROS_HOSTNAME=169.254.128.20
# export ROS_MASTER_URI=http://169.254.128.66:11311

完成。

（3）测试

在主机上运行小乌龟仿真

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

在从机上运行键盘控制器，控制主机的小乌龟运动

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key