g2o图优化简介与基本使用方法
g2o（General Graphic Optimization）是一个基于图优化的库，将非线性优化与图论结合起来的理论，我们可以利用g2o求解任何可以表示为图优化的最小二乘问题。
SLAM
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【Ceres基本使用方法】使用Ceres拟合曲线求解最小二乘问题
Ceres是一个最小二乘问题求解库，我们只需要定义待优化的问题，然后交给它计算即可。使用方法：1. 定义每个参数块。参数块就是简单的向量，也可以是四元数、李代数等特殊的结构……
相机模型与去畸变方法详解
首先介绍了针孔相机的成像原理以及实际坐标和像素坐标的转换方法。然后根据实际相机存在的一些问题，引入了畸变模型，并给出了去畸变的公式方法以及详细示例程序。
【SLAM笔记】如何使用Eigen进行矩阵运算
Eigen是一个C++开源的线性代数库，提供了快速的矩阵线性代数运算，解方程等功能。许多上层软件库也使用Eigen进行矩阵运算。Eigen是一个纯用头文件搭建起来的库，因此使用的时候，只需要引用它的头文件即可，不需要链接库文件。
【SLAM笔记】三维刚体运动
两个坐标系之间的旋转、平移关系，统称为坐标系之间的变换关系。机器人运动过程中，往往会设定一个惯性坐标系（即世界坐标系），可以认为它是固定不动的。机器人则是一个移动坐标系。
【SLAM笔记】SLAM概述
对于一个移动机器人来说，我们往往需要它知道两件事，我在什么地方（定位），周围环境是什么样（建图）。