一、Docker安装
如果已经安装使用过Docker，可以跳过。
先删除旧版的docker：
sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io出现这样的信息就是ok的
安装一些docker的依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common设置秘钥
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88设置软件源
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"可以安装docker了
sudo apt-get update
sudo apt-get install docker-ce二、Docker镜像拉取
以Autoware为例，拉取了Autoware的官方docker。
git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/docker.git
cd docker/generic/如果显卡显存大于4G，且装了CUDA，使用下面的命令
sudo ./run.sh如果没有装cuda，或者显存容量小于4G，或者用上面命令安装出现报错，就不要安装带有CUDA的版本了，使用下面的命令即可
sudo ./run.sh -c off三、Docker常用命令
（1）镜像列表 image
docker image ls（2）容器列表 container
docker ps（3）进入特定镜像
docker run -it 90e973a21691（4）多个终端进入同一个docker
docker exec -it containerID bash这种情况下进入系统后，想要使用ros需要先source /opt/ros/melodic/setup.bash
（5）docker停止
docker stop containerID（6）docker传输文件
docker cp 本地文件的路径 container_id:<docker容器内的路径>
docker cp container_id:<docker容器内的路径> <本地保存文件的路径>
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