目录
  1. 〇、安装系统
  2. 0.1 BIOS设置
  3. 0.2 显卡问题
  4. 一、系统配置
  5. 1.1 系统更新
  6. 1.2 安装openssh-server
  7. 1.3 安装net-tools
  8. 1.4 安装vim
  9. 1.5 同步时间
  10. 1.6 双系统修改默认启动顺序
  11. 1.7 挂载硬盘
  12. 1.8 自动登录
  13. 1.9 终端工具-Terminator
  14. 二、系统驱动
  15. 2.1 NVIDIA显卡驱动
  16. 2.2 ROS系统（Ubuntu20.04+ROS Noetic）
  17. 2.2 ROS 系统（Ubuntu22.04+ROS2 Humble）
  18. 2.3 Realsense驱动
  19. 三、常用软件
  20. 3.0 AppImage系列软件
  21. 3.1 浏览器
  22. 3.2 安装xrdp远程桌面
  23. 3.3 安装科学上网工具
  24. 3.4 安装输入法
  25. 3.5 OneDrive
  26. 3.6 Zotero
  27. 3.7 VMWare
  28. 3.8 QQ
  29. 3.9 QQ Music
  30. 3.10 微信
  31. 3.11 WPS
  32. 3.12 Tailscale
  33. 四、编程工具
  34. 4.1 Anaconda
  35. 4.2 Qt5.9
  36. 4.3 VSCode
  37. 4.4 PyCharm
  38. 4.5 CUDA
  39. 4.6 CuDNN
  40. 4.7 GitHub Desktop
  41. 4.8 Docker

〇、安装系统

安装win10系统，然后按下面步骤安装Ubuntu系统。

0.1 BIOS设置

（1）安装前

开机按（微星主板Delete键/惠普 F10）进入BIOS：SETTINGS/BOOT/UEFI Hard Disk Drive BBS Priorities设置为Disable。

打开独显直连（Discreate）。

关闭Secure Boot。

保存后，开机选择U盘启动。

（2）安装后

还是上面那个选项，将ubuntu设为优先。

0.2 显卡问题

ubuntu安装时需要临时禁用显卡，不然会出各种毛病。

（1）安装时

在选择引导的界面，选中安装Ubuntu的那一项，按e

将quiet splash ---改为quiet splash pci=nomis pci noaer pcie_aspm=off

然后按F10继续安装。

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/142114459

（2）第一次启动时

在选择引导的界面，选中启动Ubuntu的那一项，按e

将quiet splash @xxxxxxxx那一行最后加上nomodeset pcie_aspm=off

然后按F10正常启动。

（3）第一次启动后

修改配置文件

sudo nano /etc/default/grub

找到这一行：

GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT=“quiet splash”  
# 修改为：  
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT=“quiet splash nomodeset pcie_aspm=off”

一、系统配置

1.1 系统更新

可选，不必须 打开Software & Updates 勾选Source code。 将软件源改为https://mirrors.hit.edu.cn/ubuntu，速度会快很多。

然后更新软件源：

sudo apt update
sudo apt upgrade

安装编译必须组件：

sudo apt-get install build-essential libncurses-dev bison flex libssl-dev libelf-dev git git-lfs

1.2 安装openssh-server

Ubuntu远程连接的基础功能包。 如果不安装此包直接使用Putty连接，会报错Network error Connection refused。

sudo apt install openssh-server

1.3 安装net-tools

安装net-tools后即可使用ifconfig查看本机IP地址。

sudo apt install net-tools

1.4 安装vim

常用的文件编辑工具

sudo apt install vim

1.5 同步时间

安装ubuntu和windows双系统后，重新打开windows会发现时间错误，原因是两个系统的时区匹配出现了问题。可在ubuntu系统内按以下指令解决：

sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate time.windows.com
sudo hwclock --localtime --systohc
timedatectl set-local-rtc 1

1.6 双系统修改默认启动顺序

sudo gedit /etc/default/grub

修改启动顺序（一般0是ubuntu，2是windows，默认0 ubuntu）

GRUB_DEFAULT=2

修改等待时间（根据自己需要修改，默认10s）

GRUB_TIMEOUT=5

重新生成启动配置项

sudo update-grub

1.7 挂载硬盘

查看硬盘

sudo fdisk -l

永久挂载

sudo gedit /etc/fstab

最下面添加下面一行

/dev/nvme0n1p4  /home/mahaofei/Data  ntfs  utf8,umask=0

1.8 自动登录

打开【Setting-Users】，开启 Automatic Login

打开【应用程序列表-Utilities-Passwords and Keys】，右键 Login，Change Password，设置新密码为空，保存。

1.9 终端工具-Terminator

安装 Terminator

sudo apt install terminator

设置为默认终端

gsettings set org.gnome.desktop.default-applications.terminal exec /usr/bin/terminator
gsettings set org.gnome.desktop.default-applications.terminal exec-arg "-x"

备用：恢复系统终端 gsettings reset org.gnome.desktop.default-applications.terminal exec gsettings reset org.gnome.desktop.default-applications.terminal exec-arg

美化配置终端：

gedit ~/.config/terminator/config
[global_config]
  title_hide_sizetext = True
  title_transmit_bg_color = "#3d3846"
  inactive_color_offset = 1.0
[keybindings]
[profiles]
  [[default]]
    background_color = "#2E3436"
    background_darkness = 0.75
    background_type = transparent
    cursor_color = "#aaaaaa"
    font = MesloLGS NF 12
    foreground_color = "#D3D7CF"
    scrollback_infinite = True
    palette = "#000000:#cc0000:#4e9a06:#c4a000:#3465a4:#75507b:#06989a:#d3d7cf:#555753:#ef2929:#8ae234:#fce94f:#729fcf:#ad7fa8:#34e2e2:#eeeeec"
    use_system_font = False
    bold_is_bright = True
[layouts]
  [[default]]
    [[[window0]]]
      type = Window
      parent = ""
    [[[child1]]]
      type = Terminal
      parent = window0
[plugins]

添加右键此处打开 Terminator

sudo apt install python3-nautilus gettext
git clone https://github.com/Stunkymonkey/nautilus-open-any-terminal.git
cd nautilus-open-any-terminal && make
sudo make install schema 
nautilus -q
sudo glib-compile-schemas /usr/share/glib-2.0/schemas
gsettings set com.github.stunkymonkey.nautilus-open-any-terminal terminal terminator

二、系统驱动

2.1 NVIDIA显卡驱动

先检查是否已经有显卡驱动，输入：nvidia-smi，如果有列表出现说明已经安装过驱动。

建议先到Software & Updates里的Additional Drivers里面看自己显卡支持的NVIDIA驱动版本，然后直接选择安装。

（1）方法一（推荐）：在Software & Updates里面安装

打开 Software & Updates，然后点击 Additional Drivers，可以看到有一系列驱动，任意选择一个版本然后应用安装即可。（建议选择最新版本的，同样版本优先考虑不带 -server 和 -open 的，例如 nvidia-driver-xxx）

（2）方法二（推荐）：通过命令行安装

查看可以安装的推荐显卡驱动型号，后缀recommend是系统推荐安装的版本

sudo apt update
sudo ubuntu-drivers devices

安装具体型号显卡驱动

sudo apt install nvidia-driver-xxx

（3）方法三（不推荐）：官网驱动下载安装

本人4060显卡尝试过此方法：在官网下载驱动安装包，然后手动运行安装，重启后nvidia-smi虽然正常了，但是HDMI外接显示屏没有反应。

到NVIDIA官网下载驱动：https://www.nvidia.cn/geforce/drivers/

然后使用chmod +x指令赋予下载的驱动文件可执行权限。

然后使用sudo ./驱动文件名.run来安装驱动。

2.2 ROS系统（Ubuntu20.04+ROS Noetic）

（1）添加软件源

打开软件与更新，将下载选项前四个都选上。 一定要确保都勾选上，不然后续安装时会出现依赖关系问题

ROS系统（Ubuntu20.04+ROS Noetic）

然后执行以下命令添加软件源

sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新索引

sudo apt-get update

（3）安装ROS

建议安装桌面完整版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

首先安装rosdep

sudo apt install python3-rosdep

然后进行初始化

sudo rosdep init
rosdep update

rosdep init如果出现【ERROR: cannot download default sources list from:… Website may be down.】 rosdep update如果出现超时问题 解决方法： 1.sudo apt-get install python3-pip 2.sudo pip3 install rosdepc 3.sudo rosdepc init 4.rosdepc update

（4）安装其它工具和依赖包

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

（5）设置bash环境

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.2 ROS 系统（Ubuntu22.04+ROS2 Humble）

参考：https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Alternatives/Ubuntu-Install-Binary.html

（1）设置 UTF-8 编码

sudo apt update
sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

（2）添加 ROS2 apt 仓库

启用 Ubuntu Universe repository.

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

添加 ROS2 GPG key

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

（3）安装 ROS2

更新软件列表

sudo apt update
sudo apt upgrade

安装 ROS2

sudo apt install ros-humble-desktop-full

安装依赖

sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-vcstool python3-pip python3-rosdep2
sudo rosdep init & rosdep update
sudo apt install python3-colcon-ros

（4）设置环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

（5）测试

测试经典 ROS 小海龟：

# terminal 1
ros2 run turtlesim turtlesim_node
# terminal 2
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

2.3 Realsense驱动

参考官方文档：librealsense/distribution_linux.md at master · IntelRealSense/librealsense · GitHub

（1）安装Realsense SDK

注册服务器的公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

如果仍然无法检索公钥，请检查并指定代理设置export http_proxy="http://<proxy>:<port>"

将服务器添加到存储库列表中

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

安装库

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev  
sudo apt-get install librealsense2-dbg

验证安装，使用realsense-viewer测试驱动是否安装完成。

（2）安装ROS包

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone -b ros1-legacy https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

一定要注意clone的分支，默认是ros2，如果是ros1环境需要指定分支。

三、常用软件

3.0 AppImage系列软件

注意：最好先打开一下软件，看一下左侧dock栏中软件名称是什么，设置desktop文件名和文件中的软件名称也要一样。否则会出现即使收藏到了dock栏，但是点开还是会在最下面多出一个一样的图标。

软件目录

sudo chmod +x ./*.AppImage

添加到收藏夹dock栏

创建快捷方式

cd ~/Desktop
touch 软件名称.desktop
gedit 软件名称.desktop

根据自己的情况修改信息

[Desktop Entry]
Encoding=UTF-8
Name=软件名称
Exec=/home/用户名/Software/AppImage/软件名称.AppImage
Icon=/home/用户名/Software/AppImage/软件名称.png
Terminal=False
Type=Application
StartupNotify=False
Categories=Application

修改该文件权限为可读可写，作为可执行文件

sudo chmod 777 软件名称.desktop
sudo mv 软件名称.desktop /usr/share/applications

3.1 浏览器

谷歌浏览器：https://www.google.cn/chrome/index.html Edge浏览器：https://www.microsoft.com/zh-cn/edge/download

3.2 安装xrdp远程桌面

使用国外大佬制作的脚本，非常非常方便。

脚本下载链接：http://www.c-nergy.be/products.html（xRDP Installation Script）

官方使用教程：https://c-nergy.be/blog/?p=18205

官方使用教程如下：

  1. 下载脚本，刚才已经下载过了

  2. 解压压缩包

unzip xrdp-installer-1.4.3.zip
  1. 设置可执行权限
chmod +x  xrdp-installer-1.4.3.sh
  1. 以普通用户的权限运行脚本，注意不要加sudo，另外用户路径下一定要有Downloads文件夹（如果是中文的下载，就新建一个/home/用户名/Downloads）
./xrdp-installer-1.4.3.sh
  1. 查看本机ip
sudo apt install net-tools
ifconfig

记住192.168.x.x这个ip地址。

完成之后重启。

注意！！！重启之后不要登录用户，直接在win10搜索远程桌面连接，进行连接

如果win10连接时出现黑屏的问题

重启ubuntu机器和windows电脑

3.3 安装科学上网工具

具体原理与使用介绍参考科学上网方法（如何访问Google,ChatGPT）

（1）Clash Verge rev

  1. 下载

首先从GitHub上下载最新版的clash verge rev

下载链接：https://github.com/clash-verge-rev/clash-verge-rev/releases

（打不开上面的备份链接可以从这里下载：https://clashverge.net/clash-verge-rev/）

下载其中的 clash-verge_1.x.x_amd64.deb

  1. 解压缩

下载完毕后，进入下载的目录，直接安装

sudo dpkg -i clash-verge_1.6.1_amd64.deb
  1. 设置订阅链接

从代理服务商处获取订阅链接，填入clash,选好节点即可

安装科学上网工具

  1. 在clash verge 设置界面设置开机自启动，静默启动（优化使用体验）

3.4 安装输入法

（1）搜狗输入法（推荐）

搜狗输入法linux

安装fcitx输入法框架

sudo apt-get install fcitx
sudo cp /usr/share/applications/fcitx.desktop /etc/xdg/autostart/
sudo apt purge ibus

安装搜狗输入法

sudo dpkg -i sogoupinyin_版本号_amd64.deb

安装依赖

sudo apt install libqt5qml5 libqt5quick5 libqt5quickwidgets5 qml-module-qtquick2
sudo apt install libgsettings-qt1
sudo apt install fcitx5-frontend-gtk4

重启电脑

如果还没有搜狗拼音，那么点右上角的【键盘图标-Configure】，点击左下角加号+，取消勾选Only Show Current Language，然后搜索so，添加搜狗输入法。

（2）ibus 输入法（推荐）

首先在设置中安装中文语言，并将键盘系统设置为ibus

回到语言设置，在Input Sources中添加Chinese(Intelligent Pinyin)

就需要安装 ibus 输入法了，安装 ibus 框架需要在 Terminal 中输入：

sudo apt-get install ibus ibus-clutter ibus-gtk ibus-gtk3 ibus-qt4

ibus框架安装完成后，再切换到ibus框架，即在Terminal中输入：

im-config -s ibus

切换到ibus框架之后，再接着安装中文拼音引擎，即在Terminal中输入：

sudo apt-get install ibus-pinyin

然后调出 IBus Preference 窗口来添加该中文拼音输入法，即在Terminal中输入：

sudo ibus-setup

如果需要词库，可以下载搜狗词库，然后通过此在线工具转换为 txt 格式，再导入至用户数据。

（3）Rime 输入法（实测不太好用）

安装：

sudo apt install ibus-rime
curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/rime/plum/master/rime-install | bash

应用：在ubuntu系统设置里 -> 区域&语言（Region & Language） -> 输入法（Input Sources）设置为Rime。（可能需要注销重新登录才能显示）

配置rime多端同步：

gedit ~/.config/ibus/rime/installation.yaml
distribution_code_name: "ibus-rime"
distribution_name: Rime
distribution_version: 1.4.0
install_time: "Mon Nov 20 13:45:04 2023"
installation_id: "ubuntu" # 区分多个设备
rime_version: 1.5.3
sync_dir: "/home/mahaofei/Documents/OneDrive/Documents/Rime" # 同步路径

配置rime横向：

gedit ~/.config/ibus/rime/build/ibus_rime.yaml
style:
  horizontal: true

配置候选词数量

gedit ~/.config/ibus/rime/default.yaml
menu:
  page_size: 9

更新配置：点击右上角rime输入法的部署，或者重启ibus（ibus restart）。

3.5 OneDrive

参考项目：abraunegg/onedrive来使用OneDrive同步文件。

（1）安装依赖

sudo apt update
sudo apt install build-essential 
sudo apt install libcurl4-openssl-dev -y
sudo apt install libsqlite3-dev -y
sudo apt install pkg-config -y
sudo apt install libnotify-dev -y
curl -fsS https://dlang.org/install.sh | bash -s dmd

激活DMD（注意根据自己的版本号修改命令）

source ~/dlang/dmd-2.082.0/activate

（2）安装onedrive客户端

必须下载 onedrive 2.4.25 版本，实测 2.5.x 版本文件同步有问题，存在误删文件夹现象。虽然 2.5.x 同步效率和功能多一些，但对于同步云来说，稳定才是最重要的。 地址：https://github.com/abraunegg/onedrive/releases/tag/v2.4.25

# 解压onedrive-2.4.25.zip
cd onedrive-2.4.25
./configure
make clean
make
sudo make install

（3）第一次配置

输入以下命令登录onedrive

onedrive

下载config文件

mkdir -p ~/.config/onedrive
wget https://raw.githubusercontent.com/abraunegg/onedrive/master/config -O ~/.config/onedrive/config
nano ~/.config/onedrive/config

取消注释：config文件中的下面几行

sync_dir = "~/disk/ubuntu/onedrive"
monitor_interval = "60"
skip_dir = "图片|应用|附件" #跳过同步的路径，可以用|来分割，例如："Desktop|Documents/IISExpress*"

（4）同步

第一次同步

onedrive --synchronize

实时同步（可添加到自动启动程序中）

onedrive --monitor

（5）图形化界面

下载 OneDriveGUI 项目中的AppImage，必须要下载 OneDriveGUI-1.0.3 版本，1.1.x 版本也是很不稳定。

授予可执行权限

chmod +x OneDriveGUI-1.0.3-x86_64.AppImage

第一次启动，双击或命令行启动

/home/mahaofei/Downloads/OneDriveGUI-1.0.3-x86_64.AppImage

选择【Import from existing config】，用户名输入自己的微软帐号，config文件选择刚刚修改的~/.config/onedrive/config这个文件。

完成，将/home/mahaofei/Downloads/OneDriveGUI-1.0.3-x86_64.AppImage这行命令添加到开始菜单的【应用启动程序】中，设置为开机自启动。

3.6 Zotero

在Zotero官网下载tar.bz2安装包，解压之后移动到保存软件的位置。

sudo mv Zotero_linux-x86_64/* /opt/zotero/

然后更新zotero的desktop位置

cd /opt/zotero
sudo ./set_launcher_icon

然后创建软连接添加图标（注意一定是绝对路径。）

ln -s /opt/zotero/zotero.desktop /home/mahaofei/.local/share/applications/zotero.desktop

3.7 VMWare

到VMware官网下载安装包，然后使用下面的命令安装：

chmod +x VMware-Workstation-Full-17.0.2-21581411.x86_64.bundle
sudo ./VMware-Workstation-Full-17.0.2-21581411.x86_64.bundle

使用以下命令卸载：

# 停止vmware服务
sudo systemctl stop vmware.service
sudo systemctl stop vmware-workstation-server.service
# 找到安装包执行卸载命令
cd path_to_vmware_install_package/vmware-workstation/
sudo ./vmware-installer --uninstall-product vmware-workstation
# 删除数据
sudo rm -rf /usr/lib/vmware-workstation/
sudo rm -rf /etc/vmware-workstation/
sudo rm -rf /var/lib/vmware-workstation/
rm -rf ~/.vmware/

3.8 QQ

下载链接：https://im.qq.com/linuxqq/index.shtml

下载x86的.deb文件

安装：

# 请更换为自己的版本号
sudo dpkg -i linuxqq_3.2.2-18394_amd64.deb

3.9 QQ Music

下载链接：https://y.qq.com/download/download.html

下载Linux的.deb文件

安装：

# 请更换为自己的版本号
sudo dpkg -i qqmusic_1.1.5_amd64.deb

3.10 微信

打开网页：https://archive2.kylinos.cn/DEB/KYLIN_DEB/pool/main/deb/wechat/

下载 amd 版本安装包

安装：

sudo dpkg -i wechat-beta_4.0.0.21_amd64.deb

3.11 WPS

官网地址：https://www.wps.com/office/linux/

下载 deb 安装包后，使用下面命令进行安装（注意修改版本号）。

sudo dpkg -i wps-office_11.1.0.11719.XA_amd64.deb

3.12 Tailscale

Tailscale 是一个远程构建局域网的工具，可以让你在任何一个网络下像访问局域网的设备一样，操作所有登录自己 tailscale 账号的设备。

安装：

curl -fsSL https://tailscale.com/install.sh | sh

启动，然后登录自己的账号，在控制台可以查看自己的 tailscale IP，只要其它电脑也登录了同义账号，就可以使用此 IP 直接 ssh 或远程桌面，任意网络都可以。

sudo tailscale up

设置开机启动（需要 sudo 权限无法直接添加应用启动程序）

检查系统目录/lib/systemd/system/rc-local.service，如果没有自己新建，文件内容为（如果文件存在本身是没有[Install]项的，需要自己添加进去）

sudo gedit /lib/systemd/system/rc-local.service
#### 文件中本身就有的
[Unit]
Description=/etc/rc.local Compatibility
Documentation=man:systemd-rc-local-generator(8)
ConditionFileIsExecutable=/etc/rc.local
After=network.target

[Service]
Type=forking
ExecStart=/etc/rc.local start
TimeoutSec=0
RemainAfterExit=yes
GuessMainPID=no

####  需要自己添加
[Install]
WantedBy=multi-user.target
Alias=rc-local.service

检查/etc/systemd/system/rc-local.service，进行以上修改，如果没有就创建一个

sudo gedit /etc/systemd/system/rc-local.service

创建/etc/rc.local 脚本文件，并写入想要运行的脚本程序

sudo gedit /etc/rc.local
#! /bin/bash
# 这里就是需要开机启动的程序
sudo tailscale up

给 rc.local 执行的权限

sudo chmod +x /etc/rc.local

启用服务

sudo systemctl enable rc-local
sudo systemctl start rc-local.service
systemctl daemon-reload
sudo systemctl status rc-local.service

四、编程工具

4.1 Anaconda

https://www.anaconda.com/products/distribution

sudo chmod +x Anaconda3-2024.06-1-Linux-x86_64.sh
sh ./Anaconda3-2024.06-1-Linux-x86_64.sh
# 按回车键继续
# 按空格翻页license
# 输入yes继续
# 默认安装位置，回车安装

4.2 Qt5.9

（1）下载

官网链接：https://download.qt.io/archive/qt/

或者直接在终端下载：

wget http://download.qt.io/official_releases/qt/5.9/5.9.9/qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run

（2）安装

调整权限

chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run

安装 g++ (若没有安装过g++，则安装，安装过执行也无影响)

sudo apt-get install build-essential

安装通用字体配置库- runtime

sudo apt-get install libfontconfig1

执行安装

./qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run

（3）修改QT执行程序

正常使用QT进行ROS开发时会出现一些错误，通过修改QT执行程序来解决。

修改执行程序

gedit ~/.local/share/applications/DigiaQt-qtcreator-community.desktop

修改Exec行为下面的格式

Exec=bash -i -c /home/huffie/Software/QT/Tools/QtCreator/bin/qtcreator

但是这样修改之后，每次开机只能启动一次QT，第二次点击QT快捷方式就启动不起来了。

可以修改~/.bashrc，在最后一行添加下面的代码

alias qt=/home/huffie/Software/QT/Tools/QtCreator/bin/qtcreator

然后每次启动都在终端使用qt命令启动QT，这样就ok了。

4.3 VSCode

下载key：

curl https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | gpg --dearmor > packages.microsoft.gpg

加入key到系统并注入官网地址：

sudo install -o root -g root -m 644 packages.microsoft.gpg /usr/share/keyrings/
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/packages.microsoft.gpg] https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main" > /etc/apt/sources.list.d/vscode.list'

更新获取VSCode信息：

sudo apt-get install apt-transport-https
sudo apt-get update

安装：

sudo apt-get install code # or code-insiders

这样，以后就可以直接执行apt命令更新和管理code了。

插件

4.4 PyCharm

社区版不能用Jupyter，考虑专业版

参考文章：https://zhuanlan.zhihu.com/p/622701924

（1）下载资源

到Pycharm官网下载2023.1.1版本的Pycharm：https://www.jetbrains.com/pycharm/download/other.html 下载jetbrains-agent.jar(原作者提供)

（2）破解文件

将pycharm的tar.gz压缩包提取出来，并将里面的pycharm-2023.1移动到你保存程序的地方。

进入此文件夹，找到bin/pycharm64.vmoptions文件，编辑此文件，在文件的最后添加fineagent.jar的路径：

-javaagent:/your_path/fineagent.jar

（3）激活PyCharm

终端运行bin目录的pycharm.sh文件，然后输入参考链接中的License Server。

激活成功！

4.5 CUDA

  1. 去官网下载cuda安装包：CUDA Toolkit Archive，选择较新的较稳定的版本（提供一个方法，参考 pytorch.org 最新的版本支持哪些 CUDA 版本，从中选一个就可以），选择好后下载相关选项如下（根据实际情况选择）：

CUDA

  1. 运行网页提示的命令进行安装：

例如：

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.6.0/local_installers/cuda_11.6.0_510.39.01_linux.run
sudo sh cuda_11.6.0_510.39.01_linux.run

执行程序后稍等十几秒中。

可能会报一个警告，直接 Continue：

CUDA (2)

然后根据提示选择安装选项，注意不要勾选第一个安装显卡驱动的，因为之前已经安装过了。 安装完成后提示

CUDA (3)

  1. 根据上图提示需要配置环境变量：
nano  ~/.bashrc

再文件最后加入以下语句（注意修改成你当前的 CUDA 版本）：

export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-12.1
export LD_LIBRARY_PATH=${CUDA_HOME}/lib64
export PATH=${CUDA_HOME}/bin:${PATH}

然后使其生效：

source ~/.bashrc
  1. 可以使用命令nvcc -V查看安装的版本信息：

CUDA (4)

4.6 CuDNN

进入到CUDNN的下载官网：cuDNN Download | NVIDIA Developer，然点击Download开始选择下载版本，当然在下载之前还有登录，选择版本界面如下：

CuDNN

我们选择和之前cuda版本对应的cudnn版本：

CuDNN (2)

下载之后是一个压缩包，对它进行解压，命令如下：

tar -xzvf cudnn-11.x-linux-x64-v8.0.5.39.tgz

使用以下两条命令复制这些文件到CUDA目录下：

 sudo cp cuda/lib/* /usr/local/cuda-11.6/lib64/
 sudo cp cuda/include/* /usr/local/cuda-11.6/include/

拷贝完成之后，可以使用以下命令查看CUDNN的版本信息：

cat /usr/local/cuda/include/cudnn_version.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2

可以看到版本信息如下，为8.0.5：

CuDNN (3)

4.7 GitHub Desktop

项目链接：https://github.com/shiftkey/desktop

添加源：

wget -qO - https://mirror.mwt.me/shiftkey-desktop/gpgkey | gpg --dearmor | sudo tee /usr/share/keyrings/mwt-desktop.gpg > /dev/null
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/mwt-desktop.gpg] https://mirror.mwt.me/shiftkey-desktop/deb/ any main" > /etc/apt/sources.list.d/mwt-desktop.list'

安装：

sudo apt update && sudo apt install github-desktop

4.8 Docker

（1）安装 Docker

更新 apt-get

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y && sudo apt-get install wget -y

下载 Docker

wget -qO- get.docker.com | bash

检查 Docker 是否安装成功（输出类似 Docker version XX.X.X, build xxxxxxx 等信息说明安装成功）

docker -v

启动 Docker

sudo systemctl start docker

设置开机自启动

sudo systemctl enable docker

**（2）安装 Docker Compose **

前往 Docker Compose 项目 (https://github.com/docker/compose/releases) 查看最新的版本号，例如 v2.31.0

下载 Docker Compose（修改下载链接中的版本号为当前最新的版本号）

sudo curl -L "https://github.com/docker/compose/releases/download/v2.31.0/docker-compose-$(uname -s)-$(uname -m)" -o /usr/local/bin/docker-compose

赋予执行权限

sudo chmod +x /usr/local/bin/docker-compose

检查安装是否完成（输出 Docker Compose version vX.XX.X）

docker compose version

将当前用户加入到 docker 组

sudo gpasswd -a <username> docker

更新用户组

newgrp docker

重启系统