【ROS学习笔记】（九）参数的使用与编程方法

一、参数模型

在ROS Master中有一个Parameter Server参数服务器，它是一个全局字典，用来保存各种配置参数，配置参数是各个节点都可以全局访问的。

二、使用方法

1. 列出当前所有参数

rosparam list

2. 显示某个参数值

rosparam get param_key

3. 设置某个参数值

rosparam set param_key param_value

4. 保存参数到文件

rosparam dump file_name

5. 从文件读取参数

rosparam load file_name

6. 删除参数

rosparam delete param_key

三、举例

1. 创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

2. 打开小海龟仿真器

打开一个终端，启动roscore：

roscore

再打开一个终端，运行小海龟仿真程序

rosrun turtlesim turtlesim_node

3. rosparam命令行的使用

（1）查看参数列表

rosparam list

（2）得到变量的值：背景颜色RGB的值

rosparam get /turtlesim/background_r
rosparam get /turtlesim/background_g
rosparam get /turtlesim/background_b

（3）修改变量的值：更改背景颜色

rosparam set /turtlesim/background_b 100

重新发送请求，刷新背景颜色

rosservice call /clear "{}"

（4）保存参数到文件

rosparam dump param.yaml

参数默认保存到当前目录

（5）加载参数文件

打开刚刚保存的参数文件，对其中的参数值进行修改。

rosparam load param.yaml

即可将文件里面的参数内容修改系统内的参数。

（6）删除参数

rosparam delete /turtlesim/background_g

查看参数列表

rosparam list

刷新小海龟仿真器背景颜色

rosservice call /clear "{}"

四、通过程序获取、设置参数的值

1. 编写cpp程序

在learning_parameter/src/目录下创建一个parameter_config.cpp的文件

其内容为：

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 * REFERENCE：www.guyuehome.com
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}

2. 编译程序

打开learning_parameter/下的CMakeList.txt文件，在其中添加编译规则。(install上方)

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

进行编译

cd catkin_ws
catkin_make

3. 运行程序

运行roscore

roscore

运行小海龟仿真程序

rosrun turtlesim turtlesim_node

运行刚才编写的节点

rosrun learning_parameter parameter_config

发现小海龟的颜色被改变了，说明程序执行成功