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  1. 准备工作
  2. 设置参数
  3. 测试

准备工作

（1）安装 Realsense 环境

参考官方文档：librealsense/distribution_linux.md at master · IntelRealSense/librealsense · GitHub

注册服务器的公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

如果仍然无法检索公钥，请检查并指定代理设置 export http_proxy="http://<proxy>:<port>"

将服务器添加到存储库列表中

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

安装库

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev  
sudo apt-get install librealsense2-dbg

验证安装，使用 realsense-viewer 测试驱动是否安装完成。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone -b ros1-legacy https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

一定要注意 clone 的分支，默认是 ros2，如果是 ros1 环境需要指定分支。

（2）安装 aruco_ros

首先创建一个工作空间，进入到工作空间的 src 目录下，下载 aruco_ros 包，注意根据自己的 ros 版本选择仓库分支，我这里选择的是 noetic-devel

cd 【工作空间】/src
git clone -b noetic-devel https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

设置参数

主要修改 single.launch 文件。

  • 修改要识别的 aruco 标记的 ID 和 size。
  • 修改其中的 <remap from="/camera_info 和 <remap from="/image" 以及 <param name="camera_frame"。

修改完成后如下：

<launch>

    <arg name="markerId"        default="66"/>
    <arg name="markerSize"      default="0.07"/>    <!-- in m -->
    <arg name="eye"             default="left"/>
    <arg name="marker_frame"    default="aruco_marker_frame"/>
    <arg name="ref_frame"       default=""/>  <!-- leave empty and the pose will be published wrt param parent_name -->
    <arg name="corner_refinement" default="LINES" /> <!-- NONE, HARRIS, LINES, SUBPIX -->


    <node pkg="aruco_ros" type="single" name="aruco_single">
        <remap from="/camera_info" to="/camera/color/camera_info" />
        <remap from="/image" to="/camera/color/image_raw" />
        <param name="image_is_rectified" value="True"/>
        <param name="marker_size"        value="$(arg markerSize)"/>
        <param name="marker_id"          value="$(arg markerId)"/>
        <param name="reference_frame"    value="$(arg ref_frame)"/>   <!-- frame in which the marker pose will be refered -->
        <param name="camera_frame"       value="/camera_link"/>
        <param name="marker_frame"       value="$(arg marker_frame)" />
        <param name="corner_refinement"  value="$(arg corner_refinement)" />
    </node>

</launch>

测试

（1）启动相机

roslaunch realsense2_camera rs_aligned_depth.launch

（2）启动 aruco_ros

roslaunch aruco_ros single.launch
roslaunch aruco_ros single.launch markerId:=582 markerSize:=0.057

（3）可视化

rosrun image_view image_view image:=/aruco_single/result

测试

（4）查看位姿

rostopic echo /aruco_single/pose