目录
  1. 一、安装夹具
  2. 二、创建传送带
  3. 三、创建码垛底盘
  4. 四、创建机器人系统
  5. 五、仿真系统设置
  6. 程序编写
  7. 仿真测试

一、安装夹具

  1. 导入一个IRB2600机器人 一、安装夹具
  2. 移动夹具的本地坐标原点，使原点位置为顶面中心（与法兰盘连接的部位） 一、安装夹具 (2) 一、安装夹具 (3)
  3. 对齐夹爪Smart组件的本地坐标和机器人末端法兰盘的坐标，使夹具的本地坐标与法兰盘的本地坐标重合，为下一步安装夹具做准备。 一、安装夹具 (4)
  4. 在布局菜单内，将夹具拖动到IRB2600机器人上，完成夹具的安装 一、安装夹具 (5)

二、创建传送带

  1. 导入传送带并设定传送带的位置 二、创建传送带
  2. 创建码垛用的物体，并将其移动到传送带的起点。 二、创建传送带 (2) 二、创建传送带 (3)
  3. 创建一个Smart组件，用于传送带物体的运动。添加如下组件 二、创建传送带 (4)
  4. 对各个组件进行设置 二、创建传送带 (5)

二、创建传送带 (6) 二、创建传送带 (7) 二、创建传送带 (8) 二、创建传送带 (9)

三、创建码垛底盘

三、创建码垛底盘

四、创建机器人系统

四、创建机器人系统 四、创建机器人系统 (2) 选项内选择如下选项 四、创建机器人系统 (3)

五、仿真系统设置

  1. 在仿真设定中，将机器人系统后面的框选去除。 五、仿真系统设置

  2. 运行仿真，使物块到达面传感器处，然后停止仿真，捕捉几个目标点。（后面两个目标点是为了码垛时，物块会有两种拜访姿态，所以使用两个目标点） 五、仿真系统设置 (2)

  3. 旋转第三个目标点，使其绕Z轴旋转-90度。 五、仿真系统设置 (3)

  4. 为目标点配置参数 五、仿真系统设置 (4)

  5. 使机器人回到机械原点，然后创建一个空路径，将三个目标点依次拖动到路径中。 五、仿真系统设置 (5) 五、仿真系统设置 (6)

  6. 同步到工作站 五、仿真系统设置 (7) 五、仿真系统设置 (8)

  7. 删除之前仿真出来的物块的copy物体。

  8. 添加两个信号，一个是到位信号，用于传送带的等待，另一个是夹具信号。添加完成后重启控制器。 五、仿真系统设置 (9) 五、仿真系统设置 (10) 五、仿真系统设置 (11) 五、仿真系统设置 (12)

  9. 打开控制器，可以看到RAPID/T_ROB1下的程序模块，接下来就可以进行程序编写了。

程序编写

main程序代码如下

MODULE Module1
	CONST robtarget Target_10:=[[347.037,682.5,875.06],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
	CONST robtarget Target_20:=[[500,-300,100],[1,0,0,0],[-1,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
	CONST robtarget Target_30:=[[500,-300,100],[0,0,0,1],[-1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
	VAR num layer:=1;
    VAR num x:=0;
    VAR num z:=0;
    PROC main()
        FOR i FROM 0 TO 20 DO
            SetDO JiaJu0,0;
            MoveJ Offs(Target_10,0,0,200),v500,fine,Tool1;
            WaitDI DaoWei0,1; 
            MoveL Offs(Target_10,0,0,0),v500,fine,Tool1;
            SetDO JiaJu0,1;
            WaitTime 1;
            MoveL Offs(Target_10,0,0,200),v500,fine,Tool1;

            IF layer MOD 2 = 1 THEN
                IF i MOD 5 < 4 and i MOD 5 <> 0 THEN
                    MoveL Offs(Target_30,90+x,-150,300+z),v500,fine,Tool1;
                    MoveL Offs(Target_30,90+x,-150,100+z),v500,fine,Tool1;
                    SetDO JiaJu0,0;
                    WaitTime 1;
                    MoveL Offs(Target_30,90+x,-150,300+z),v500,fine,Tool1;
                    x:=x+210;
                    IF i MOD 5 = 3 THEN
                        x:=0;
                    ENDIF
                ELSE
                    MoveL Offs(Target_20,150+x,-410,300+z),v500,fine,Tool1;
                    MoveL Offs(Target_20,150+x,-410,100+z),v500,fine,Tool1;
                    SetDO JiaJu0,0;
                    WaitTime 1;
                    MoveL Offs(Target_20,150+x,-410,300+z),v500,fine,Tool1;
                    x:=x+300;
                ENDIF
                IF i MOD 5 = 0 THEN
                    layer:=2;
                    x:=0;
                    z:=z+100;
                ENDIF
                
            ELSE
                IF i MOD 5 < 3 THEN
                    MoveL Offs(Target_20,150+x,-100,300+z),v500,fine,Tool1;
                    MoveL Offs(Target_20,150+x,-100,100+z),v500,fine,Tool1;
                    SetDO JiaJu0,0;
                    WaitTime 1;
                    MoveL Offs(Target_20,150+x,-100,300+z),v500,fine,Tool1;
                    x:=x+300;
                    IF i MOD 5 = 2 THEN
                        x:=0;
                    ENDIF
                ELSE
                    MoveL Offs(Target_30,100+x,-350,300+z),v500,fine,Tool1;
                    MoveL Offs(Target_30,100+x,-350,100+z),v500,fine,Tool1;
                    SetDO JiaJu0,0;
                    WaitTime 1;
                    MoveL Offs(Target_30,100+x,-350,300+z),v500,fine,Tool1;
                    x:=x+210;
                ENDIF
                IF i MOD 5 = 0 THEN
                    layer:=1;
                    x:=0;
                    z:=z+100;
                ENDIF
            ENDIF
                
        ENDFOR
        z:=0;
    ENDPROC
ENDMODULE

仿真测试

  1. 将代码同步到工作站 仿真测试
  2. 删除Path_10路径，只保留main路径 仿真测试 (2)
  3. 设置工作站逻辑 仿真测试 (3)
  4. 进行仿真